【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制，尤其涉及一种转向辅助控制方法、装置、存储介质、车辆控制器及车辆。
技术介绍
1、随着汽车行业的飞速发展，为提升车辆使用便利性，各种类型的驾驶辅助系统应运而生。其中，转向辅助系统为驾驶辅助系统的一种。转向辅助系统主要被设计用来减小车辆转弯过程中的转弯半径。
2、相关技术中，转向辅助系统通过为车辆中处于对角的两车轮施加不同方向的转动扭矩，使车辆产生更大的横摆力矩，以使车辆以更大的偏航率进行转向，达到缩小转弯半径的效果。然而，由于不同车轮上转动扭矩的方向不同，使得车辆的牵引能力受到影响，在一些特殊路面(如松软路面、附着系数较高的路面)上进行辅助转向时，可能会由于车辆牵引能力不足导致车辆在转向期间发生转向障碍，无法完成转向。
技术实现思路
1、基于此，本公开提供一种转向辅助控制方法、装置、存储介质、车辆控制器及车辆，采用该转向辅助控制方法，可以在车辆基于第一转向控制模式进行转向时，根据车辆运行状态信息判断车辆是否存在转向障碍，在车辆存在转向障碍时，及时切换车辆的...
【技术保护点】
1.一种转向辅助控制方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，所述运行状态信息包括偏航率、车辆前轮扭矩；
3.根据权利要求1所述的方法，所述运行状态信息包括偏航率、车辆前轮扭矩和车轮速度，所述转向障碍包括第一类型转型障碍和第二类型转向障碍；
4.根据权利要求3所述的方法，若所述车辆存在第一类型转向障碍，所述切换所述第一转向控制模式至第二转向控制模式之后，还包括：
5.根据权利要求3所述的方法，若所述车辆存在第二类型转向障碍，所述切换所述第一转向控制模式至第二转向控制模式之后，还包括：
6.根据权利要求5所述...
【技术特征摘要】
1.一种转向辅助控制方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，所述运行状态信息包括偏航率、车辆前轮扭矩；
3.根据权利要求1所述的方法，所述运行状态信息包括偏航率、车辆前轮扭矩和车轮速度，所述转向障碍包括第一类型转型障碍和第二类型转向障碍；
4.根据权利要求3所述的方法，若所述车辆存在第一类型转向障碍，所述切换所述第一转向控制模式至第二转向控制模式之后，还包括：
5.根据权利要求3所述的方法，若所述车辆存在第二类型转向障碍，所述切换所述第一转向控制模式至第二转向控制模式之...
【专利技术属性】
技术研发人员：张琦，刘强，郭宇亮，
申请(专利权)人：博世汽车部件苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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