一种变形飞行器轨迹在线序列凸规划方法技术

本发明专利技术公开了一种变形飞行器轨迹在线序列凸规划方法，所述方法如下：步骤1：基于连续变体飞行器数学模型，构建变形量与气动角协调规划模型；步骤2：对变形飞行器纵侧向运动进行解耦，将变形策略设计为分段固定的形式，并基于凸优化方法对纵向降维规划模型进行快速求解，为变形飞行器轨迹的在线优化提供参考轨迹初值；步骤3：以基于降维模型的分平面轨迹规划结果为优化初值，解除变形策略限制，形成细粒度轨迹规划全要素模型，建立以变形量变化率为控制量的扩维规划模型，将无限维连续型最优控制问题转化为离散型凸规划问题，进而基于序列凸优化方法高效求解。本发明专利技术中分平面轨迹初值生成与序列凸优化方法的结合，可大幅提高轨迹的求解效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于飞行器制导与控制，涉及一种飞行器轨迹规划方法，具体涉及一种变形飞行器轨迹在线序列凸规划方法。

技术介绍

1、连续变形飞行器是一种可根据任务及环境灵活改变气动外形，充分发挥飞行器能力的新型飞行器。轨迹规划是连续变形飞行器制导控制系统的核心环节之一，但由于其在大范围空域内长时高速飞行，面临着环境高不确定性、飞行约束复杂、本体高动态、强非线性作用，导致轨迹难以在线实时求解。

2、目前，针对临近空间/大气层内高速连续变形飞行器轨迹优化的相关研究相对较少，相关学者基于多目标优化算法、高斯伪谱法及其改进型方法优化了高超声速变展长飞行器的再入轨迹，结果表明变形飞行器的射程、吸热量等指标有提升，但这类方法在算法实时性方面存在提升空间。因此，需要一种适应柔性变形高速飞行器模型的高精度、快速轨迹自主规划方法。

技术实现思路

1、为了解决
技术介绍
中存在的上述问题，本专利技术提供了一种变形飞行器轨迹在线序列凸规划方法。

2、本专利技术的目的是通过以下技术方案实现的：

<p>3、一种变形飞行本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种变形飞行器轨迹在线序列凸规划方法，其特征在于所述方法包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的变形飞行器轨迹在线序列凸规划方法，其特征在于所述步骤1的具体步骤如下：

3.根据权利要求2所述的变形飞行器轨迹在线序列凸规划方法，其特征在于所述步骤2的具体步骤如下：

4.根据权利要求3所述的变形飞行器轨迹在线序列凸规划方法，其特征在于所述步骤3的具体步骤如下：

【技术特征摘要】

1.一种变形飞行器轨迹在线序列凸规划方法，其特征在于所述方法包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的变形飞行器轨迹在线序列凸规划方法，其特征在于所述步骤1的具体步骤如下：

3....

【专利技术属性】
技术研发人员：韦常柱，崔乃刚，刘哲，浦甲伦，孙智力，张峪浩，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：