一种自适应的无限制的高精度快速自动调平系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种自适应的无限制的高精度快速自动调平系统及方法，具备快速精准消除虚腿的能力，不需要调参数而能自动适应任何负载去消除虚腿，这是压力传感器和电流传感器无法做到的；支持一般和快速两种调平模式，能够适应任何静止承载平面上的待调平台；同时，仅使用一个双轴倾角传感器就能实现水平检测及调整，使得系统的复杂性和成本大大降低，同时不用设置负载阈值就能消除虚腿，能满足各种载荷条件下的水平调整。此外，放弃使用传感器去度量支腿承载力，而使用折半查找法无限逼近的方式使得系统具备适应任意负载的能力，并且四个方向参数的自适应打破平台尺寸的限制，不仅能部署到任意尺寸的平台上，还能适应可变尺寸的平台。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动化调平，尤其涉及一种自适应的无限制的高精度快速自动调平系统及方法。

技术介绍

1、自动调平系统可以实现承载平台的快速水平调整，在雷达天线、激光制导等领域取到广泛应用。自动调平系统不但要求调平精度和调平效率高，同时要能适应不同支撑条件和工作载荷的要求。

2、自动调平系统驱动方式有液压式和机电式，其中液压式调平系统体积大、精度低、环境适应差等不足；机电式系统的结构简单、精度高、维修简单以及对环境适应强等特点。自动调平系统支撑形式主要有三点支撑、四点支撑、六点支撑三种方式。其中三点支撑调平相对容易，缺点是抗倾覆能力差，不太适合车载系统；六点支撑抗倾覆能力强，但容易产生多个虚腿；四点支撑抗倾覆能力较强，最多产生一个虚腿且较容易消除。故机电式四点支撑是一种要求高精度调平应用场景下的最常用的方案。

3、目前的机电式四点支撑主要缺点和不足在于：机电式四点支撑系统一般都是通过加装力传感器来检测和消除虚腿，在增加系统的复杂度和成本的同时，对于负载小于设定阈值的情形无法调平；其次现有的调平系统一般只支持各支撑点位置固定的情况，不能适用本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种自适应的无限制的高精度快速自动调平系统，其特征在于，包括：控制模块、执行模块、以及反馈模块；执行模块包括电动调平支腿；反馈模块包含双轴倾角传感器和电动调平支腿正负限位器；

2.根据权利要求1所述的一种自适应的无限制的高精度快速自动调平系统，其特征在于，所述通过控制模块对电动调平支腿进行控制，并标定出初始高度H、XY轴正方向调平参数与XY轴负方向调平参数包括：

3.根据权利要求1或2所述的一种自适应的无限制的高精度快速自动调平系统，其特征在于，所述标定出初始高度H的步骤包括：

4.根据权利要求2所述的一种自适应的无限制的高精度快速自动调平系统，其...

【技术特征摘要】

1.一种自适应的无限制的高精度快速自动调平系统，其特征在于，包括：控制模块、执行模块、以及反馈模块；执行模块包括电动调平支腿；反馈模块包含双轴倾角传感器和电动调平支腿正负限位器；

2.根据权利要求1所述的一种自适应的无限制的高精度快速自动调平系统，其特征在于，所述通过控制模块对电动调平支腿进行控制，并标定出初始高度h、xy轴正方向调平参数与xy轴负方向调平参数包括：

3.根据权利要求1或2所述的一种自适应的无限制的高精度快速自动调平系统，其特征在于，所述标定出初始高度h的步骤包括：

4.根据权利要求2所述的一种自适应的无限制的高精度快速自动调平系统，其特征在于，标定xy轴正方向调平参数与xy轴负方向调平参数的步骤包括：

5.根据权利要求1所述的一种自适应的无限制的高精度快速自动调平系统，其特征在于，所述控制模块结合标定的xy轴正方向调平参数与xy轴负方向调平参数，以及设定的水平调整目标，进行待调平设备的水平调整包括：

6.根据权利要求1所述的一种自适应的无限制的高精度快速自动调平系统，其特征在于，所述步骤s7包括：对于当前电动调平支腿，在步骤s5的基础上，控制模块控制其往回撤设定高度h_find，通过双轴倾角传感...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡蓉，吴兴军，翟盼盼，王恩光，薛恬恬，
申请(专利权)人：北京立峰中和科技有限公司，
类型：发明
国别省市：