【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及视觉定位，尤其涉及基于机械手的取料方法、机械手取料系统、设备及介质。
技术介绍
1、视觉定位一般预先设置模板，模板的坐标为调试完成的机械坐标。通过视觉成像装置(例如ccd工业相机)获取产品的像素坐标，把产品的像素坐标转换为产品的机械坐标，产品的机械坐标减去模板的机械坐标可以获得机械坐标偏移量，将机械坐标偏移量发送给机械手，机械手根据机械坐标偏移量调整运动轨迹后以进行精准取料。在传统的视觉算法，像素坐标与机械坐标的标定过程复杂，进而影响对偏移量的计算，导致偏移量计算过程复杂；另外，更换了视觉成像装置或者运动控制模组后，需要重复复杂繁琐的标定过程，导致了通过机械手取料过程效率较低。
技术实现思路
1、本专利技术提供了基于机械手的取料方法、机械手取料系统、设备及介质，以解决偏移量计算过程复杂，标定过程繁琐的问题。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种基于机械手的取料方法，应用于机械手取料系统，所述机械手系统包括机械手吸盘、机械手、图像采集装置和图像处理装置，机械手吸盘转动设置在机械手的自由端，机械手吸盘用于吸附获取待取产品，图像采集装置用于采集待取产品的图像；所述方法由图像处理装置执行，包括：
3、获取图像采集装置所采集的待取产品的图像，所述待取产品的图像中的待取产品放置在所述机械手吸盘中；
4、根据所述待取产品的图像确定产品中心点；
5、根据所述产品中心点结合产品模板中心点和像素当量确定产品偏移量，将所述产品偏移量发送给机
6、其中，所述产品模板中心点和像素当量在所述机械手进行工具坐标标定后确定，所述工具坐标标定包括控制机械手吸盘旋转中心、图像采集视野中心和产品模板中心重合。
7、根据本专利技术的另一方面，提供了一种机械手取料系统，包括机械手吸盘、机械手、图像采集装置和图像处理装置，所述机械手吸盘转动设置在机械手的自由端，所述机械手吸盘用于吸附获取待取产品，图像采集装置用于采集待取产品的图像；所述图像处理装置包括：
8、待取图像获取模块，用于获取图像采集装置所采集的待取产品的图像，所述待取产品的图像中的待取产品放置在所述机械手吸盘中；
9、产品中心点确定模块，用于根据所述待取产品的图像确定产品中心点；
10、偏移量确定模块，用于根据所述产品中心点结合产品模板中心点和像素当量确定产品偏移量，将所述产品偏移量发送给机械手，以便所述机械手根据所述产品偏移量和预确定的取料位对所述待取产品进行取料；
11、其中，所述产品模板中心点和像素当量在所述机械手进行工具坐标标定后确定，所述工具坐标标定包括控制机械手吸盘旋转中心、图像采集视野中心和产品模板中心重合。
12、根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
13、至少一个处理器；以及
14、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
15、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的基于机械手的取料方法。
16、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的基于机械手的取料方法。
17、本专利技术实施例的技术方案，通过获取图像采集装置所采集的待取产品的图像，所述待取产品的图像中的待取产品放置在所述机械手吸盘中；根据所述待取产品的图像确定产品中心点；根据所述产品中心点结合产品模板中心点和像素当量确定产品偏移量，将所述产品偏移量发送给机械手，以便所述机械手根据所述产品偏移量和预确定的取料位对所述待取产品进行取料；其中，所述产品模板中心点和像素当量在所述机械手进行工具坐标标定后确定，所述工具坐标标定包括控制机械手吸盘旋转中心、图像采集视野中心和产品模板中心重合，解决了偏移量计算过程复杂，标定过程繁琐的问题，预先对机械手进行工具坐标标定，工具坐标标定包括控制机械手吸盘旋转中心、图像采集视野中心和产品模板中心重合，以使旋转中心重合，在计算偏移量时无需旋转中心参与计算，标定过程简单、易操作。在对机械手进行工具坐标标定后，确定产品模板中心点和像素当量。在机械手进行取料时，通过图像采集装置采集放置在机械手吸盘中的待取产品的待取产品的图像，通过处理待取产品的图像确定产品中心点，进而根据产品中心点、产品模板中心点和像素当量确定产品偏移量并发送给机械手，机械手根据产品偏移量和预确定的取料位对待取产品进行取料，本申请计算产品偏移量仅需要产品中心点、产品模板中心点和像素当量，计算过程简单，提高了机械手取料的工作效率。
18、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种基于机械手的取料方法，其特征在于，应用于机械手取料系统，所述机械手系统包括机械手吸盘、机械手、图像采集装置和图像处理装置，所述机械手吸盘转动设置在机械手的自由端，所述机械手吸盘用于吸附获取待取产品，图像采集装置用于采集待取产品的图像；所述方法由图像处理装置执行，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述产品模板中心点，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述取料位相对于所述产品模板中心点示教并确定。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述像素当量，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述机械手系统还包括掩膜板和激光发射设备，所述掩膜板上包括透光孔，所述掩膜板设置在激光发射设备和产品模板之间；
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述产品中心点结合产品模板中心点和像素当量确定产品偏移量，包括：
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，在所述获取图像采集装置所采集的待取产品的图像或者获取图像采集装置所采集的产品模板图像之前，
8.一种机械手取料系统，其特征在于，包括机械手吸盘、机械手、图像采集装置和图像处理装置，所述机械手吸盘转动设置在机械手的自由端，所述机械手吸盘用于吸附获取待取产品，图像采集装置用于采集待取产品的图像；所述图像处理装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的基于机械手的取料方法。
...【技术特征摘要】
1.一种基于机械手的取料方法，其特征在于，应用于机械手取料系统，所述机械手系统包括机械手吸盘、机械手、图像采集装置和图像处理装置，所述机械手吸盘转动设置在机械手的自由端，所述机械手吸盘用于吸附获取待取产品，图像采集装置用于采集待取产品的图像；所述方法由图像处理装置执行，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述产品模板中心点，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述取料位相对于所述产品模板中心点示教并确定。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述像素当量，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述机械手系统还包括掩膜板和激光发射设备，所述掩膜板上包括透光孔，所述掩膜板设置在激光发射设备和产品模板之间；
6.根据权利要求1...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，胡中良，姚宇，李中天，
申请(专利权)人：苏州太阳井新能源有限公司，
类型：发明
国别省市：
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