【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及视觉定位，尤其涉及基于机械手的取料方法、机械手取料系统、设备及介质。
技术介绍
1、视觉定位一般预先设置模板，模板的坐标为调试完成的机械坐标。通过视觉成像装置(例如ccd工业相机)获取产品的像素坐标，把产品的像素坐标转换为产品的机械坐标，产品的机械坐标减去模板的机械坐标可以获得机械坐标偏移量，将机械坐标偏移量发送给机械手，机械手根据机械坐标偏移量调整运动轨迹后以进行精准取料。在传统的视觉算法，像素坐标与机械坐标的标定过程复杂，进而影响对偏移量的计算，导致偏移量计算过程复杂；另外，更换了视觉成像装置或者运动控制模组后，需要重复复杂繁琐的标定过程，导致了通过机械手取料过程效率较低。
技术实现思路
1、本专利技术提供了基于机械手的取料方法、机械手取料系统、设备及介质，以解决偏移量计算过程复杂，标定过程繁琐的问题。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种基于机械手的取料方法，应用于机械手取料系统，所述机械手系统包括机械手吸盘、机械手、图像采集装置和图像处理装置，机械手吸盘...
【技术保护点】
1.一种基于机械手的取料方法，其特征在于，应用于机械手取料系统，所述机械手系统包括机械手吸盘、机械手、图像采集装置和图像处理装置，所述机械手吸盘转动设置在机械手的自由端，所述机械手吸盘用于吸附获取待取产品，图像采集装置用于采集待取产品的图像；所述方法由图像处理装置执行，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述产品模板中心点，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述取料位相对于所述产品模板中心点示教并确定。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述像素当量，包括：
5.根据权利要求...
【技术特征摘要】
1.一种基于机械手的取料方法，其特征在于，应用于机械手取料系统，所述机械手系统包括机械手吸盘、机械手、图像采集装置和图像处理装置，所述机械手吸盘转动设置在机械手的自由端，所述机械手吸盘用于吸附获取待取产品，图像采集装置用于采集待取产品的图像；所述方法由图像处理装置执行，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述产品模板中心点，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述取料位相对于所述产品模板中心点示教并确定。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述像素当量，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述机械手系统还包括掩膜板和激光发射设备，所述掩膜板上包括透光孔，所述掩膜板设置在激光发射设备和产品模板之间；
6.根据权利要求1...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，胡中良，姚宇，李中天，
申请(专利权)人：苏州太阳井新能源有限公司，
类型：发明
国别省市：
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