【技术实现步骤摘要】
本文主题总体上涉及零件组装机。
技术介绍
1、零件组装机用于使用机器构建工艺而非手工构建工艺将零件组装成产品。零件组装机减少了组装时间和成本。然而，自动化组装并非没有缺点。例如，拾取和放置机器在拾取位置和放置位置之间移动零件有周期时间。在定位夹持器头部以及在拾取位置和放置位置之间转换时浪费了时间。这种转换需要时间，并降低了零件组装机的产量。
2、仍需要一种零件组装机，其可以成本有效且可靠的方式操作。
技术实现思路
1、在一个实施例中，提供了一种零件操纵器，其包括可在三维空间中移动的机器人臂。机器人臂可在拾取站和放置站之间移动。零件操纵器包括联接到机器人臂的远端的末端执行器。末端执行器包括框架、联接到框架的第一夹具组件和联接到框架的第二夹具组件。第一夹具组件包括被配置为拾取第一零件的第一零件夹持器。第一零件夹持器位于距机器人臂的远端第一距离处，以拾取第一零件。第二夹具组件包括被配置为拾取第二零件的第二零件夹持器。第二零件夹持器可相对于框架沿致动方向在缩回位置和伸出位置之间移动。在缩回位置，第二零件夹持器位于距机器人臂的远端第二距离处。第二距离小于第一距离。在伸出位置，第二零件夹持器位于距机器人臂的远端第三距离处。第三距离大于第二距离。第二零件夹持器被配置成当第二零件夹持器处于伸出位置时拾取第二零件。
2、在另一个实施例中，提供了一种零件组装机，包括具有零件进给器的拾取站。零件进给器具有支撑包括第一零件和第二零件零件的平台。零件组装机包括位于零件进给器附近的视觉
3、在另一个实施例中，提供了一种组装零件的方法，包括将零件(包括第一零件和第二零件)装载到零件进给器的平台的上表面。该方法使用成像装置对平台上的第一零件和第二零件成像。该方法处理图像以确定平台上第一零件和第二零件的位置。该方法使用零件操纵器连续拾取第一零件和第二零件，该零件操纵器包括可在三维空间中移动的机器人臂，并且末端执行器联接到机器人臂的远端，该机器人臂包括框架、联接到框架以拾取第一零件的第一夹具组件、以及联接到框架以拾取第二零件的第二夹具组件。第一夹具组件包括第一零件夹持器，该第一零件夹持器位于距机器人臂的远端第一距离处。第二夹具组件包括第二零件夹持器，该第二零件夹持器可相对于框架沿致动方向在缩回位置和伸出位置之间移动。在缩回位置，第二零件夹持器位于距机器人臂的远端小于第一距离的第二距离处。在伸出位置，第二零件夹持器位于距机器人臂的远端大于第二距离的第三距离处。该方法操作机器人臂以将末端执行器以及第一零件和第二零件移动到放置站，并操作末端执行器以在放置站释放第一零件和第二零件。
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1.一种零件操纵器，包括：
2.根据权利要求1所述的零件操纵器，其中，所述末端执行器在所述拾取站和所述放置站之间移动所述第一零件和所述第二零件。
3.根据权利要求1所述的零件操纵器，其中，所述第一零件夹持器相对于所述框架固定。
4.根据权利要求1所述的零件操纵器，其中，所述第二零件夹持器能够相对于所述第一零件夹持器移动，以拾取所述第二零件。
5.根据权利要求1所述的零件操纵器，其中，所述第三距离大于所述第一距离。
6.根据权利要求1所述的零件操纵器，其中，在缩回位置，所述第二零件夹持器位于所述第一零件夹持器的上方，在伸出位置，所述第二零件夹持器位于所述第一零件夹持器的下方。
7.根据权利要求1所述的零件操纵器，其中，所述第一零件夹持器能够相对于所述框架沿致动方向在缩回位置和伸出位置之间移动，所述第一零件夹持器在缩回位置位于距所述机器人臂的远端所述第一距离处，所述第一零件夹持器在伸出位置位于距所述机器人臂的远端第四距离处，所述第四距离大于所述第一距离，其中，所述第一零件夹持器被配置成当所述第一零件夹持器处于伸出
8.根据权利要求1所述的零件操纵器，其中，所述第二夹具组件包括联接到所述框架的侧向定位器，所述侧向定位器联接到所述第二零件夹持器，并被操作以使所述第二零件夹持器在缩回位置和伸出位置之间移动。
9.根据权利要求1所述的零件操纵器，其中，所述第二夹具组件包括确定所述第二零件夹持器的位置的位置传感器。
10.根据权利要求1所述的零件操纵器，其中，所述第一夹具组件包括第一夹具致动器，所述第一夹具致动器可操作地联接到所述第一零件夹持器，以在释放位置和保持位置之间移动所述第一零件夹持器，所述第一零件夹持器被配置成在所述保持位置保持所述第一零件，所述第二夹具组件包括第二夹具致动器，所述第二夹具致动器可操作地联接到所述第二零件夹持器，以在释放位置和保持位置之间移动所述第二零件夹持器，所述第二零件夹持器被配置成在保持位置保持所述第二零件。
11.一种零件组装机，包括：
12.根据权利要求11所述的零件组装机，其中，所述末端执行器在所述拾取站和所述放置站之间移动所述第一零件和所述第二零件。
13.根据权利要求11所述的零件组装机，其中，所述第一零件夹持器相对于所述框架固定。
14.根据权利要求11所述的零件组装机，其中，所述第二零件夹持器能够相对于所述第一零件夹持器移动，以拾取所述第二零件。
15.根据权利要求11所述的零件组装机，其中，在缩回位置，所述第二零件夹持器位于所述第一零件夹持器上方，在伸出位置，所述第二零件夹持器位于所述第一零件夹持器下方。
16.根据权利要求11所述的零件组装机，其中，所述第二夹具组件包括联接至所述框架的侧向定位器，所述侧向定位器联接至所述第二零件夹持器，并被操作以在缩回位置和伸出位置之间移动所述第二零件夹持器。
17.一种组装零件的方法，包括：
18.根据权利要求17所述的方法，其中，连续拾取所述第一零件和所述第二零件包括：
19.根据权利要求17所述的方法，其中，连续拾取所述第一零件和所述第二零件包括：
20.根据权利要求17所述的方法，还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种零件操纵器，包括：
2.根据权利要求1所述的零件操纵器，其中，所述末端执行器在所述拾取站和所述放置站之间移动所述第一零件和所述第二零件。
3.根据权利要求1所述的零件操纵器，其中，所述第一零件夹持器相对于所述框架固定。
4.根据权利要求1所述的零件操纵器，其中，所述第二零件夹持器能够相对于所述第一零件夹持器移动，以拾取所述第二零件。
5.根据权利要求1所述的零件操纵器，其中，所述第三距离大于所述第一距离。
6.根据权利要求1所述的零件操纵器，其中，在缩回位置，所述第二零件夹持器位于所述第一零件夹持器的上方，在伸出位置，所述第二零件夹持器位于所述第一零件夹持器的下方。
7.根据权利要求1所述的零件操纵器，其中，所述第一零件夹持器能够相对于所述框架沿致动方向在缩回位置和伸出位置之间移动，所述第一零件夹持器在缩回位置位于距所述机器人臂的远端所述第一距离处，所述第一零件夹持器在伸出位置位于距所述机器人臂的远端第四距离处，所述第四距离大于所述第一距离，其中，所述第一零件夹持器被配置成当所述第一零件夹持器处于伸出位置时拾取所述第一零件。
8.根据权利要求1所述的零件操纵器，其中，所述第二夹具组件包括联接到所述框架的侧向定位器，所述侧向定位器联接到所述第二零件夹持器，并被操作以使所述第二零件夹持器在缩回位置和伸出位置之间移动。
9.根据权利要求1所述的零件操纵器，其中，所述第二夹具组件包括确定所述第二零件夹持器的位置的位置传感器。
10.根据权利要求1所述的零件操纵器，其中，所述第一夹具组件包括第一夹具致动器...
【专利技术属性】
技术研发人员：S·奥桑克沃，P·普拉斯岑西亚，包祥浩，K·哈尔，R·FY·卢，S·索兰基，温度，踪东方，
申请(专利权)人：泰科电子连接解决方案有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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