【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动控制，具体而言，涉及一种机器人控制方法、指令生成方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、由于机器人能够辅助或替代人工进行相关操作，因此其被广泛应用于各个领域。例如，腹腔镜手术机器人能够辅助外科医生进行微创手术操作，以能够提供直观操作、操作过程舒适、学习曲线短、消除手部颤动等优势，在医疗领域得到广泛应用。以及在工业领域也可以辅助或替代人工进行一些焊接、喷涂、探测等机械操作。
2、现有的机器人运动控制方式中，对于任务空间存在阻隔的情况，往往需要通过穿孔、穿缝等方式进行操作，或机器人需要在外部对人体内部进行切割、缝合、检查等手术任务。针对这一类应用场景，机器人末端运动的约束为不动点约束，因此机器人需要在该不动点约束情况下进行末端杆件的运动。
3、为了满足机器人在该不动点约束情况下进行末端杆件的运动，相关的
中，通常的做法利用机器人末端的握持部位增加操作指端操作手柄，从而在不改变机器人末端姿态同步的情况下，切换位置变化控制机器人末端器械杆。这就需要在机器人末端增加按钮或摇杆，来满足至少4个自由度操...
【技术保护点】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，应用于从端机器人，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述虚拟机器人模型包括虚拟关节；所述获取所述从端机器人对应的虚拟机器人模型的虚拟关节角度，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述主端机器人的操作指令，以及所述虚拟关节角度，获得所述从端机器人对应的虚拟机器人模型的虚拟关节角度指令，包括：
4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述将所述虚拟机器人模型的虚拟关节角度指令，转换为所述从端机器人对应的从端实体机器人的关节角度指令，包括：
5...
【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，应用于从端机器人，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述虚拟机器人模型包括虚拟关节；所述获取所述从端机器人对应的虚拟机器人模型的虚拟关节角度，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述主端机器人的操作指令，以及所述虚拟关节角度，获得所述从端机器人对应的虚拟机器人模型的虚拟关节角度指令，包括：
4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述将所述虚拟机器人模型的虚拟关节角度指令，转换为所述从端机器人对应的从端实体机器人的关节角度指令，包括：
5.一种机器人的操作指令生成方法，其特征在于，应用于主端机器人，所述主端机器人包括第一主端机器人和第二主端机器人；包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述指令初始值包括俯仰操作指令初始值、偏摆操作指令初始值、自转操作指令初始值和伸缩操作指令初始值；根据所述虚拟操作舵，计算获得所述主端机器人的指令初始值的步骤包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：岳克双，
申请(专利权)人：上海术之道机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。