本发明专利技术公开了多工作臂协同工作运动规划方法：1）：首先在模台上摆放好钢筋，形成钢筋网；2）：点位筛选，3）：区域划分，4）：坐标处理，5）：运动控制算法根据前序处理得到的坐标信息驱动各电机运动，并在运动过程中进行实时的碰撞检测；6）：捆扎。本发明专利技术所述的一种多工作臂协同工作运动规划方法，在捆扎过程中通过相机对捆扎点进行拍摄，通过图像处理识别出捆扎点位信息，利用运动规划算法完成多个捆扎臂的运动规划，能够适应多种工作模式，能够快速、准确的完成捆扎机工作臂的运动规划，与此同时，在运动规划中通过坐标软限位和碰撞检测的相配合，避免工作臂之间发生碰撞，为机器的运行提供了多重安全保障。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于钢筋捆扎，特别涉及一种多工作臂协同工作运动规划方法。
技术介绍
1、随着机器人技术的普及，高效、安全的自动化建造机器人，逐渐替代传统人工施工。其中，在预制构件生产过程中，使用自动捆扎机完成钢筋捆扎的施工方案已经成为一种成熟的方案。目前的钢筋捆扎机多数只具备单个工作臂，其每次只能绑扎一个节点，且绑扎过程需要绑扎枪多次动作才能完成一个节点的绑扎，捆扎效率低。但预制构件生产过程中，需捆扎点位数量庞大，单捆扎臂机器人无法满足实际生产需求；
2、且现有送丝机构的送丝盘较小，可持续工作性不高，且部分采用绑扎枪绑扎，在绑扎过程中，扎丝容易松散，现有的送丝机构无法立即停止送丝，这样就会导致扎丝越来越多发生集聚甚至是缠绕等问题，严重影响绑扎枪的正常绑扎，因而现有的捆扎机器人还有待于改进。
技术实现思路
1、专利技术目的：为了克服以上不足，本专利技术的目的是提供一种多工作臂协同工作运动规划方法，其结构简单，设计合理，易于生产，自动化程度高，减少人工劳动量，提高了工作效率。
>2、技术方案：为了本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种多工作臂协同工作运动规划方法，其特征在于：包括：多臂协同绑扎机器人，所述多臂协同绑扎机器人包括至少一个绑扎机构（1），所述绑扎机构（1）上设有连续送丝机构（2）；
2.根据权利要求1所述的多工作臂协同工作运动规划方法，其特征在于：所述步骤6）中绑扎过程中，运动过程中，由于支撑横梁（5）与支撑横梁（5）之间，同一支撑横梁（5）上的工作臂存在碰撞风险，所以在运动过程中，实时检测支撑横梁（5）之间、工作臂之间的距离，当距离小于安全距离时，其中一者停止运动进入等待状态，当碰撞风险消除后，继续运动。
3.根据权利要求1所述的多工作臂协同工作运动规划方法，其特征在于：...
【技术特征摘要】
1.一种多工作臂协同工作运动规划方法，其特征在于：包括：多臂协同绑扎机器人，所述多臂协同绑扎机器人包括至少一个绑扎机构（1），所述绑扎机构（1）上设有连续送丝机构（2）；
2.根据权利要求1所述的多工作臂协同工作运动规划方法，其特征在于：所述步骤6）中绑扎过程中，运动过程中，由于支撑横梁（5）与支撑横梁（5）之间，同一支撑横梁（5）上的工作臂存在碰撞风险，所以在运动过程中，实时检测支撑横梁（5）之间、工作臂之间的距离，当距离小于安全距离时，其中一者停止运动进入等待状态，当碰撞风险消除后，继续运动。
3.根据权利要求1所述的多工作臂协同工作运动规划方法，其特征在于：所述钢筋网存在两种状态，具体如下： （1）钢筋网平铺在整个捆扎机工作区域内，此时，采取面积划分法：首先将工作区域在x方向等分为两个区域，再将两区域各自在y方向等分为三个子区域，即将区域等分为六个子区域，比较各点位的x、y坐标和子区域区间范围，从而将点位列表划分为六个子列表，并各自对应一个工作臂；
4.根据权利要求1所述的多工作臂协同工作运动规划方法，其特征在于：所述步骤6）中对绑扎机构（1）坐标偏差进行微调补偿的具体方法如下： 假设捆扎机上设有6个工作臂，分别为w1、w2、w3、w4、w5、w6，其中w1、w2、w3设置于同一支撑横梁xa上，w4、w5、w6设置于另一支撑横梁xb上，各工作臂上安装有两组驱动机构，分别实现y、z轴方向运动，其中，工作臂w1、w3、w4和w6另安装有微调轴驱动电机，记为c轴，其运动方向同x轴；
5.根据权利要求1所述的多工作臂协同工作运动规划方法，其特征在于：所述绑扎机构（1）工作捆扎过程中捆扎头运动轨迹呈s形，即捆扎头沿y正向捆扎某一列点位完成后，在捆扎下一列点位时，则沿y负向运动，点位处理完成后，将各区域...
【专利技术属性】
技术研发人员：王凡，樊留群，刘国威，贺成效，肖阳，赵原，刘迎，周咏朝，董兴涛，马立峰，王鹏，陈灿，
申请(专利权)人：济客筑科技太仓有限公司，
类型：发明
国别省市：
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