一种基于AUVMS的模块化机械臂舱段结构制造技术

本发明专利技术公开了一种基于AUVMS的模块化机械臂舱段结构，通过在空腔结构的舱体内安装有水下机械臂，水下机械臂能够伸缩折叠，折叠后可位于舱体内，舱体内另一端安装有双目相机云台结构，利用舱体舱门实现舱体的封闭，结构简单，模块化机械臂舱段整体布局合理且紧凑，相较于传统水下机器人舱外搭载的水下机械臂系统，设计水下可折叠机械臂方案，可以实现机械臂舱内回收与舱外作业，当需要机械臂进行作业时，可快速从舱内展开进行作业，当不需要机械臂进行作业时，可回收至舱内，从而减小水下机器人运行时的流体阻力以及有效降低水下机器臂对平台造成的扰动，同样，水下机械臂的可回收式设计，有利于提升水下机器人的整体隐蔽性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于水下航行器，具体涉及一种基于auvms的模块化机械臂舱段结构。

技术介绍

1、地球上71％的表面都被水覆盖，水下拥有丰富的生物、石油、天然气等天然资源。在过去的几十年里，关于水下的研究发展迅速，但由于研究人员和设备需要在水下复杂多变的环境下工作，水下科学研究仍然是一个具有挑战性的课题。

2、水下探测以及相关水下干预操作是水下科学研究的两项基本任务，在水下基础设施的建设和维护、水下目标探测和抓取、水下区域地图的绘制以及水下救援中占据着重要地位。以往，这些任务大部分需要潜水员携带相关设备手动完成，但长时间的水下作业会对人体造成不可逆转的伤害，同时人为干预对水下脆弱的生态系统带来了巨大的损害。为此，水下机器人-机械手系统(underwater vehicle-manipulator systems,uvms)逐渐取代了潜水员的位置。通过控制水下机器人完成水下探测及操作任务，使水下科学研究自动化，减少对人体的伤害。

3、水下机械臂是水下机器人进行水下任务不可缺少的作业工具。水下机械臂是一种专门设计用于在水下环境中执行任务的机械本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于AUVMS的模块化机械臂舱段结构，其特征在于，包括舱体(1)，舱体(1)内部为空腔结构，舱体(1)的侧壁设置有舱体舱门(18)，舱体(1)内侧壁设置有用于控制舱体舱门(18)开合的舱体舱门开合机构(5)，舱体(1)内一端通过基座折叠机构(3)安装有水下机械臂(2)，舱体(1)内另一端安装有双目相机云台结构(4)，舱体(1)内上端安装有电源模块(6)，电源模块(6)与舱体(1)内壁之间密封。

2.根据权利要求1所述的一种基于AUVMS的模块化机械臂舱段结构，其特征在于，所述基座折叠机构(3)包括基座舵机固定支架(12)和基座安装板(17)，基座舵机固定支架(12)固...

【技术特征摘要】

1.一种基于auvms的模块化机械臂舱段结构，其特征在于，包括舱体(1)，舱体(1)内部为空腔结构，舱体(1)的侧壁设置有舱体舱门(18)，舱体(1)内侧壁设置有用于控制舱体舱门(18)开合的舱体舱门开合机构(5)，舱体(1)内一端通过基座折叠机构(3)安装有水下机械臂(2)，舱体(1)内另一端安装有双目相机云台结构(4)，舱体(1)内上端安装有电源模块(6)，电源模块(6)与舱体(1)内壁之间密封。

2.根据权利要求1所述的一种基于auvms的模块化机械臂舱段结构，其特征在于，所述基座折叠机构(3)包括基座舵机固定支架(12)和基座安装板(17)，基座舵机固定支架(12)固定于舱体(1)内，基座舵机固定支架(12)上固定安装有基板舵机(11)，基座安装板(17)的侧边固定有舵机连接座，基板舵机(11)的输出轴与基座安装板(17)上的舵机连接座固定连接，基座安装板(17)与基座舵机固定支架(12)之间通过连杆结构连接，基座安装板(17)上固定有用于固定水下机械臂(2)的基座(16)。

3.根据权利要求3所述的一种基于auvms的模块化机械臂舱段结构，其特征在于，基座舵机固定支架(12)上固定安装有两个对称设置的基板舵机(11)。

4.根据权利要求3所述的一种基于auvms的模块化机械臂舱段结构，其特征在于，基座舵机固定支架(12)通过螺栓或焊接固定于舱体(1)内。

5.根据权利要求1所述的一种基于auvms的模块化机械臂舱段结构，其特征在于，所述连杆结构包括舵机支架斜连杆(13)和舵机支架连杆(15)，舵机支架斜连杆(13)的一端与基座舵机固定支架(12)或舱体(1)内壁铰接，舵机支架连杆(15)的一端与基座安装板(17)铰接，舵机支架斜连杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡桥，徐新权，张明明，符运龙，崔智博，孙金库，
申请(专利权)人：西安交通大学，
类型：发明
国别省市：