【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及建筑机器人，具体的为一种基于钢筋网面移动机器人的捆扎执行机构及捆扎控制方法。
技术介绍
1、当前建筑业作为国民经济支柱产业的作用不断增强，自2010年以来，中国建筑业总产值始终保持增长态势。而如此庞大的建筑业却仍然以人工作为主力，其中钢筋捆扎又是其中最耗时耗力的一环。捆扎作业多为户外的持续作业，工作环境艰苦，受天气因素影响大；近年来愿意从事的劳动力持续减少，导致人工成本逐年上涨；人工作业质量不稳定，效率低。钢筋捆扎目前主要采用的方式是人工手动捆扎和人工用捆扎枪捆扎。其中人工手动捆扎费事费力，效率低下；而捆扎枪能够自动完成钢筋捆扎的所有步骤，包括吐丝、打结、切丝，其结构主要分为三部分：枪体、线盘、电池盒。虽然捆扎枪的效率相对纯人工手动捆扎有所提高，但是在钢筋捆扎过程中，工人只能单人单点捆扎，同样需要工人反复的弯腰起蹲操作，使得人工捆扎任务繁重、危险性强、损伤性大，效率也不是很理想；且人员流动频繁，户外极端天气频发，更增加了人工捆扎的难度。因此，钢筋捆扎的自动化，智能化十分重要。
2、然而实现钢筋捆扎自动化是很困难...
【技术保护点】
1.一种基于钢筋网面移动机器人的捆扎执行机构，包括与机器人固定连接的机架组件，其特征在于：所述机架组件通过运动组件连接有捆扎枪组件，所述运动组件上设置有传感器组件和视觉系统；所述运动组件包括依次连接的旋转组件与下潜组件，所述捆扎枪组件设置在下潜组件的末端；所述旋转组件包括与下潜组件连接的固定板，所述下潜组件包括设置在所述固定板上的曲线下潜机构。
2.根据权利要求1所述的基于钢筋网面移动机器人的捆扎执行机构，其特征在于：所述旋转组件包括固定设置在机架组件上的旋转电机，所述旋转电机的输出轴穿过机架组件通过联轴器连接有固定底板；所述固定底板边缘处固定设置有传感器...
【技术特征摘要】
1.一种基于钢筋网面移动机器人的捆扎执行机构，包括与机器人固定连接的机架组件，其特征在于：所述机架组件通过运动组件连接有捆扎枪组件，所述运动组件上设置有传感器组件和视觉系统；所述运动组件包括依次连接的旋转组件与下潜组件，所述捆扎枪组件设置在下潜组件的末端；所述旋转组件包括与下潜组件连接的固定板，所述下潜组件包括设置在所述固定板上的曲线下潜机构。
2.根据权利要求1所述的基于钢筋网面移动机器人的捆扎执行机构，其特征在于：所述旋转组件包括固定设置在机架组件上的旋转电机，所述旋转电机的输出轴穿过机架组件通过联轴器连接有固定底板；所述固定底板边缘处固定设置有传感器底板，与传感器底板相对的所述固定底板另一边缘处固定设置有相机支架，所述固定底板顶面设置有微动开关底座。
3.根据权利要求2所述的基于钢筋网面移动机器人的捆扎执行机构，其特征在于：所述固定底板两侧垂直设置有有一对相对设置的固定板，所述固定板分为固定前板和固定后板；所述固定前板的内侧面上固定设置有曲线导轨，所述固定后板上设置有与所述曲线导轨配合的曲线滑槽。
4.根据权利要求3所述的基于钢筋网面移动机器人的捆扎执行机构，其特征在于：所述曲线下潜机构包括下潜电机，所述下潜电机固定安装在固定前板的外侧面上；所述固定前板和固定后板上设置有一对配合的通孔，所述下潜电机的输出轴穿过所述通孔设置；所述下潜电机的输出轴通过联轴器连接有曲柄轴，所述曲柄轴上通过键连接对称的设置有一对曲柄，一对所述曲...
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