一种打磨机器人遥操作方法技术

本发明专利技术公开了一种打磨机器人遥操作方法，在进行位置引导时，确定待打磨物体表面的打磨目标点在虚拟空间中的位置，计算机械臂末端点与打磨目标点之间的距离，若距离大于距离阀值，采用圆柱形通道进行距离优先的虚拟力引导，否则采用漏斗形通道进行精度优先的虚拟力引导；在进行姿态引导时，确定打磨目标点处的法线，然后对法线姿态的欧拉角进行由虚拟空间坐标系到机器人坐标系的转换，将法线姿态减去机械臂当前姿态，计算出两者之间姿态的差值；根据差值生成靠近目标姿态的虚拟力引导。本发明专利技术能够实现更加精确的辅助遥操作过程，显著改善作业精度与效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人运动控制，具体涉及一种打磨机器人遥操作方法。

技术介绍

1、传统的打磨机器人控制方法采用预编程或者手柄控制，对于待打磨的物体，当进行打磨作业时，由于物体在前序加工过程中产生的形状位置存在不确定性，不能通过机器人传统的示教功能完成，需要有操作人员的参与。人工成本在不断增长，同时打磨环境中存在的大量粉尘会危害操作人员健康。采用遥操作设备对机器人进行远程控制，作业人员可以安全地参与到机器人打磨作业中。cn114643576a公开的一种基于虚拟力引导的人机协同目标抓取方法，使用虚拟力场进行避障，并构建力场产生趋近任务的引导，但是其引导方式效率较低，并且引导内容只包含位置引导，未实现机械臂姿态引导。

技术实现思路

1、专利技术目的：本专利技术的目的是提供一种位置引导效率高的打磨机器人遥操作方法。

2、技术方案：本专利技术所述的打磨机器人遥操作方法，所述打磨机器人为末端带有六维力传感器的机械臂，通过力反馈主手控制并实现力反馈；所述遥操作方法包括：

3、(1)建立包括打磨机器人、本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种打磨机器人遥操作方法，其特征在于，所述打磨机器人为末端带有六维力传感器的机械臂，通过力反馈主手控制并实现力反馈；所述遥操作方法包括：

2.根据权利要求1所述的打磨机器人遥操作方法，其特征在于，步骤(1)中，所述对六维力传感器进行重力补偿，包括：

3.根据权利要求1所述的打磨机器人遥操作方法，其特征在于，步骤(2)包括：以待打磨物体底面已知的三个角点O、A和B建立平面坐标系，以OA方向为X轴，OB方向为Y轴；再以垂直于OAB并且朝向打磨目标点P的方向为Z轴，建立空间坐标系；将P点沿Y轴负方向平移至边界线，设为P′点，PP′的连线即为Y轴的坐标；对P′点沿着Z...

【技术特征摘要】

1.一种打磨机器人遥操作方法，其特征在于，所述打磨机器人为末端带有六维力传感器的机械臂，通过力反馈主手控制并实现力反馈；所述遥操作方法包括：

2.根据权利要求1所述的打磨机器人遥操作方法，其特征在于，步骤(1)中，所述对六维力传感器进行重力补偿，包括：

3.根据权利要求1所述的打磨机器人遥操作方法，其特征在于，步骤(2)包括：以待打磨物体底面已知的三个角点o、a和b建立平面坐标系，以oa方向为x轴，ob方向为y轴；再以垂直于oab并且朝向打磨目标点p的方向为z轴，建立空间坐标系；将p点沿y轴负方向平移至边界线，设为p′点，pp′的连线即为y轴的坐标；对p′点沿着z轴负方向作至oa的连线，即为p点在坐标系上z轴的坐标；o点与连线的距离为x轴的坐标；由此获取p点相对于o点的坐标位置(px，py，pz)。

4.根据权利要求1所述的打磨机器人遥操作方法，其特征在于，步骤(3)中，所述距离阀值取机械臂臂长的10％。

5.根据权利要求1所述的打磨机器人遥操作方法，其特征在于，步骤(4)中，圆柱形引导通道在虚拟空间中根据机械臂末端点坐标为起点、打磨...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟伟，岳浩然，钱建华，都明明，
申请(专利权)人：江苏科技大学，
类型：发明
国别省市：