【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机器人系统解耦适配方法，更具体的说是涉及一种适应全地形作业的特种机器人系统解耦适配方法。
技术介绍
1、适应全地形作业的特种机器人在如物流搬运、安全搜救、野外作业、深空探测、军事作业等领域具有重要的研究和应用价值。普通机器人一般考虑具有结构化的作业环境和地形平坦的情形较多，默认地形因素对机器人作业性能的影响相对较小或者可以看作一种被动的环境影响扰动。而适应全地形作业的特种机器人则与地形属性紧密关系，机器人所处环境可能是一种未知或者不完全可知的危险环境，岩石、坑洼、松软地形、崎岖不平、地质条件复杂，在这种非结构化环境下移动时，环境地形复杂性给机器人作业性能和地形通过性带来很大的影响。因此，对于适应全地形作业的特种机器人系统，机器人与地形环境作为一个整体不可分离，在进行系统设计时需要全面考虑地形因素对机器人作业性能所带来的可能影响。
2、在目前的相关研究与应用中，一般聚焦特定应用场景领域与具体地形环境，进而关注对应满足作业需求的机构设计、自主运动、多传感器融合、环境建模、视觉导航、地形分类、路径规划、构形规划、...
【技术保护点】
1.一种适应全地形作业的特种机器人系统解耦适配方法，其特征在于：包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种适应全地形作业的特种机器人系统解耦适配方法，其特征在于：所述步骤二中的多视图共识解耦适配算法实现具体流程如下：
3.根据权利要求1所述的一种适应全地形作业的特种机器人系统解耦适配方法，其特征在于：所述步骤三中的三维解耦适配准则包括如下准则：
4.根据权利要求3所述的一种适应全地形作业的特种机器人系统解耦适配方法，其特征在于：所述功能交互依赖聚类准则的量化评价指标具体如下公式表示：
5.根据权利要求4所述的一种适应全...
【技术特征摘要】
1.一种适应全地形作业的特种机器人系统解耦适配方法，其特征在于：包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种适应全地形作业的特种机器人系统解耦适配方法，其特征在于：所述步骤二中的多视图共识解耦适配算法实现具体流程如下：
3.根据权利要求1所述的一种适应全地形作业的特种机器人系统解耦适配方法，其特征在于：所述步骤三中的三维解耦适配准则包括如下准则：
4.根据权利要求3所述的一种适应全地形作业的特种机器人系统解耦适配方法，其特征在于：所述功能交互依赖聚类准则的量化评价指标具体如下公式表示：
5.根据权利要求4所述的一...
【专利技术属性】
技术研发人员：密尚华，郑浩，范国良，赵玉亮，杨尚，陈伟海，
申请(专利权)人：北京航空航天大学杭州创新研究院，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。