路径规划方法、装置、计算机设备及可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及路径规划领域，公开了一种路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质，所述方法包括：从检测点向终点发射检测射线，并记录所述检测射线与第一个障碍物的碰撞点；若所述碰撞点不是终点，则以所述碰撞点为基础，确定在所述障碍物表面进行路径延伸的所有延边方向，并在所有所述延边方向上延伸的路径上确定优选点；标记并保存所述检测点为后，将所述优选点作为下一检测点，返回至所述从检测点向终点发射检测射线的步骤，直至所述检测射线上的碰撞点为所述终点；将所有保存的所述路径点按顺序连接，得到完成规划的路径。从而实现最短路径的路径规划，并且规划过程计算量较小，减少了计算压力。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及路径规划领域，尤其涉及一种路径规划方法、装置、计算机设备及可读存储介质。

技术介绍

1、当前的寻路方式主要有两种，dijkstra(迪杰斯特拉)和astar(阿斯特拉方法)。(1)dijkstra是将地图转化为加权图，利用贪心算法寻找权重最小的路线，适用性小。(2)astar则是启发式算法，获取下一步的列表，然后判断下一步到终点的距离，然后点存储已走路程+剩余路程预估可能的路程，然后按照总路程排列依次重复上述操作。也有不少基于阿斯特拉的变种算法，比如jps跳点寻路，跳过不需要的点，减少阿斯特拉的计算量，再比如theta寻路，主要是减少直线上的重复计算。当前基本都是对地图数据进行采集，然后转化为算法需要的格式，再通过遍历，比较获取最优解，需要大量的计算量，对于静态寻路尚可接受，但对于大部份实际环境的动态寻路，以及目标点在不断变化的情况下，需要每一步甚至每一帧都进行大量的计算。

技术实现思路

1、第一方面，本申请提供一种路径规划方法，包括：

2、从检测点向终点发射检测射线，并记录所述检测本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述则以所述碰撞点为基础，确定在所述障碍物表面进行路径延伸的所有延边方向，包括：

3.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述并在所有所述延边方向上延伸的路径上确定优选点，包括：

4.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，所述获取各个所述延边方向上的延边点，包括：

5.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，所述计算各个所述延边点的路点数据，包括：

6.根据权利要求5所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所有所述...

【技术特征摘要】

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述则以所述碰撞点为基础，确定在所述障碍物表面进行路径延伸的所有延边方向，包括：

3.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述并在所有所述延边方向上延伸的路径上确定优选点，包括：

4.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，所述获取各个所述延边方向上的延边点，包括：

5.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，所述计算各个所述延边点的路点数据，包括：

6.根据权利要求5所述的路径规划方法，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏波，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：