【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及协同控制，具体涉及一种基于系统相对输出的分布式观测器、控制器及设计方法。
技术介绍
1、近年来，多自主体系统可同时完成多项复杂任务而变得越发重要。由于集中式控制器已无法满足多自主体系统的工作需求，设计合适的分布式控制器成为多自主体系统准确高效完成任务的核心。作为基本协同控制问题之一，多自主体系统的协作式输出调节控制问题可完成对参考信号的跟踪和扰动信号的抑制。因此，该问题受到协同控制领域广泛关注。对于一般线性多自主体系统的协作式输出调节控制问题，分布式观测器方法是处理该问题的有效方法。以往的分布式观测器是基于该观测器本身相对状态而设计的。然而，在多自主体系统通讯网络中交互分布式观测器的相对状态信息，无疑会加重多自主体系统的通讯负担；而且，在实际应用中，系统的状态信息并不易获取，利用系统状态信息进行控制器设计也会限制多自主体系统的应用。
2、现有的分布式控制方法中分布式观测器和控制状态是基于状态信息而设计的，这限制了多自主体系统的实际应用。
3、如何设计基于输出信息的分布式观测器与控制器，降低多自主体系...
【技术保护点】
1.基于系统相对输出的分布式观测器，其特征在于，针对一般线性多自主体系统进行分布式观测，所述一般线性多自主体系统具有如下自主体：至少一个领导者和N个跟随者；则所述分布式观测器包括领导者观测器和跟随者观测器；
2.如权利要求1所述的基于系统相对输出的分布式观测器，其特征在于，针对一个具有N个跟随者的线性多自主体系统，其线性系统模型描述如下：
3.如权利要求1或2所述的基于系统相对输出的分布式观测器，其特征在于，其中的系数Re(·)表示取实部，λ1(H)表示矩阵H的最小特征值；矩阵H为其中多自主体系统通讯网络可由一个有向图定义，其中和分别表示节点和...
【技术特征摘要】
1.基于系统相对输出的分布式观测器，其特征在于，针对一般线性多自主体系统进行分布式观测，所述一般线性多自主体系统具有如下自主体：至少一个领导者和n个跟随者；则所述分布式观测器包括领导者观测器和跟随者观测器；
2.如权利要求1所述的基于系统相对输出的分布式观测器，其特征在于，针对一个具有n个跟随者的线性多自主体系统，其线性系统模型描述如下：
3.如权利要求1或2所述的基于系统相对输出的分布式观测器，其特征在于，其中的系数re(·)表示取实部，λ1(h)表示矩阵h的最小特征值；矩阵h为其中多...
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