【技术实现步骤摘要】
本技术涉及四足机器人，尤其涉及一种四足机器人的腿部结构。
技术介绍
1、本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
2、四足机器人的驱动方式主要分为三类：液压执行机构、气动执行机构和电动执行机构。电动执行机构虽然控制精度高，但可承担的负载较小；气动执行机构由于其非线性特性难以控制；液压执行器由于其动力强劲而得到广泛应用。由于四足机器人可以适应复杂的环境，因此应用场景广泛。
3、四足机器人作为足式机器人研究的主要方向，使用无刷直流电机的电力驱动方案是主流方案。为了保证机器人运动的灵活性，每条腿至少需要满足3个自由度，即每条腿需要3个电机驱动。为了保证较大的运动空间，单腿三个电机采用串联连接。为了减小腿部摆动时的惯量，增加机器人运动稳定性，较重的电机单元通常密集安装在远离足端的机器人本体。
4、目前常规使用无刷直流电机的电机安装方案使电机首尾连接，后者电机直接安装在前者输出轴上，连接方式对结构的刚性及装配精度提出了更高要求。例如公开号为cn115352550a的专利文献，公开...
【技术保护点】
1.一种四足机器人的腿部结构，四足机器人包括：机器人本体、安装在所述机器人本体的四个腿部结构，四个所述腿部结构两两相对设置在所述机器人本体的两侧；其特征在于，所述腿部结构包括：与所述机器人本体固定连接的电机支架、安装于所述电机支架的侧摆关节电机、与所述侧摆关节电机连接的电机仓、安装在所述电机仓内的大腿关节电机和小腿关节电机、连接所述电机仓的大腿壳体、与所述大腿壳体铰接的小腿壳体、安装在所述大腿壳体内部的复合平行四边形机构；
2.根据权利要求1所述的一种四足机器人的腿部结构，其特征在于，所述侧摆关节电机的背部与所述电机支架可拆卸连接，所述侧摆关节电机的前侧固...
【技术特征摘要】
1.一种四足机器人的腿部结构，四足机器人包括：机器人本体、安装在所述机器人本体的四个腿部结构，四个所述腿部结构两两相对设置在所述机器人本体的两侧；其特征在于，所述腿部结构包括：与所述机器人本体固定连接的电机支架、安装于所述电机支架的侧摆关节电机、与所述侧摆关节电机连接的电机仓、安装在所述电机仓内的大腿关节电机和小腿关节电机、连接所述电机仓的大腿壳体、与所述大腿壳体铰接的小腿壳体、安装在所述大腿壳体内部的复合平行四边形机构；
2.根据权利要求1所述的一种四足机器人的腿部结构，其特征在于，所述侧摆关节电机的背部与所述电机支架可拆卸连接，所述侧摆关节电机的前侧固定有侧摆轴承法兰，所述侧摆轴承法兰上安装有轴承，所述侧摆关节电机的输出轴上安装有六角法兰，六角法兰连接所述电机仓。
3.根据权利要求1所述的一种四足机器人的腿部结构，其特征在于，所述电机仓安装在轴承上...
【专利技术属性】
技术研发人员：郝亮，马雁航，宫春胜，陈国杰，王奇斌，叶俊杰，王云超，
申请(专利权)人：西安电子科技大学，
类型：新型
国别省市：
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