【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人行走，尤其涉及的是一种多模态机器人的仿生步态控制方法以及行走机器人。
技术介绍
1、机器人根据行走方式的不同，通常可以分为轮式机器人以及腿式机器人。相比轮式机器人，腿式机器人在地形适应能力和越障能力上具有明显优势，这使得它们非常适用于运输、救援操作、灾难救助以及基础设施的检查和维护等广泛的应用场景。近年来，机器人研究的兴起促进了各种类型腿式机器人的发展，例如wildcat、bigdog、stanford doggo、oncilla robot以及mit cheetah等。自然界中的四足动物在奔跑和跳跃时会利用其躯干来提高机动性，而现有的腿式机器人躯干通常为单一的刚体结构，限制了它们的运动范围。因此，如何在腿式机器人中加入运动特性以赋予躯干活动能力，从而增强机器人的整体灵活性，成为研究的重点。例如变胞机构作为一种可以不经过手动拆卸和重组就可以实现关节重构的新型机构，作为机器人的躯干可以显著增强机器人的灵活性，可以配置出不同的构型。如chen等人开发了一种能够适应不同水下环境和运动的变形水下车(muv)。luo等人专利技术了...
【技术保护点】
1.一种多模态机器人的仿生步态控制方法，其特征在于，所述方法包括步骤：
2.根据权利要求1所述的多模态机器人的仿生步态控制方法，其特征在于，所述基于抬起下一条腿时的最大静态稳定裕度，获取机器人的躯干的目标折叠角度值的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的多模态机器人的仿生步态控制方法，其特征在于，所述基于站立的三条腿的落足点到零力矩点的距离与最大静态稳定裕度的关系，获取此时机器人的零力矩点投影坐标的步骤中：
4.根据权利要求3所述的多模态机器人的仿生步态控制方法，其特征在于，所述基于最大静态稳定裕度状态下的所述零力矩点实际坐标与零力矩...
【技术特征摘要】
1.一种多模态机器人的仿生步态控制方法，其特征在于，所述方法包括步骤：
2.根据权利要求1所述的多模态机器人的仿生步态控制方法，其特征在于，所述基于抬起下一条腿时的最大静态稳定裕度，获取机器人的躯干的目标折叠角度值的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的多模态机器人的仿生步态控制方法，其特征在于，所述基于站立的三条腿的落足点到零力矩点的距离与最大静态稳定裕度的关系，获取此时机器人的零力矩点投影坐标的步骤中：
4.根据权利要求3所述的多模态机器人的仿生步态控制方法，其特征在于，所述基于最大静态稳定裕度状态下的所述零力矩点实际坐标与零力矩点投影坐标的关系，获取前躯部旋转角度以及后躯部旋转角度的步骤中：
5.根据权利要求2所述的多模态机器人的仿生步态控制方法，其特征在于，所述调节机器人的躯干的折叠角度以达到所述目标折叠角度值的步骤中：...
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