【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体而言，涉及一种执行装置及其控制方法和装置、机器人和可读存储介质。
技术介绍
1、目前，随着机器人技术的发展，工业机器人在各行各业的应用越来越广泛，对机器人的耐久测试也逐渐变得重要。机器人的耐久测试包括检测性能环节，检测性能环节则需要在机器人末端安装靶球进行测试。
2、然而，在现有的耐久测试方案中，往往由人工完成靶球的安装与拆卸。这样，切换靶球的时间较长，耐久测试的效率较低，且测试时需要占用工程师大量时间，浪费人力资源。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
2、为此，本专利技术的第一个方面在于提出一种执行装置。
3、本专利技术的第二个方面在于提出一种执行装置的控制方法。
4、本专利技术的第三个方面在于提出一种执行装置的控制装置。
5、本专利技术的第四个方面在于提出另一种执行装置的控制装置。
6、本专利技术的第五个方面在于提出一种机器人。
...
【技术保护点】
1.一种执行装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的执行装置，其特征在于，所述控制器用于：
3.根据权利要求2所述的执行装置，其特征在于，所述执行装置还包括：
4.根据权利要求2或3所述的执行装置，其特征在于，所述驱动组件包括：
5.根据权利要求4所述的执行装置，其特征在于，所述控制器包括：
6.根据权利要求5所述的执行装置，其特征在于，所述控制电路用于：
7.根据权利要求3所述的执行装置，其特征在于，所述靶球组件包括：
8.一种执行装置的控制方法，其特征在于，应用于如权利要...
【技术特征摘要】
1.一种执行装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的执行装置，其特征在于，所述控制器用于：
3.根据权利要求2所述的执行装置，其特征在于，所述执行装置还包括：
4.根据权利要求2或3所述的执行装置，其特征在于，所述驱动组件包括：
5.根据权利要求4所述的执行装置，其特征在于，所述控制器包括：
6.根据权利要求5所述的执行装置，其特征在于，所述控制电路用于：
7.根据权利要求3所述的执行装置，其特征在于，所述靶球组件包括：
8.一种执行装置的控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1至7中任一项所述的执行装置，所述控制方法包括：
<...【专利技术属性】
技术研发人员：鞠昆廷，杨东鹏，王振宇，徐文才，梁应杰，
申请(专利权)人：库卡机器人广东有限公司，
类型：发明
国别省市：
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