【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及数据融合，尤其涉及一种基于假设约束的组合导航数据融合方法。
技术介绍
1、在组合导航系统中，数据融合技术对提高系统的可靠性和准确性至关重要。卡尔曼滤波器是一种常用的数据融合方法。它可以处理动态系统中的随机信号，以实现最小误差协方差的最佳状态估计。然而，卡尔曼滤波器的实现需要精确地预定义量测噪声统计。如果量测噪声统计不准确，卡尔曼滤波器的表现会退化甚至出现发散的现象。由于组合导航系统通常在恶劣的环境中使用，如城市峡谷、隧道和森林等环境，因此组合导航系统不可避免地会出现量测异常值，导致量测噪声统计不准确，从而恶化了卡尔曼滤波器的表现。针对这一问题，一些鲁棒的滤波方法被提出，这些方法尽管在最小协方差方面存在无偏估计解，但无法处理量测异常值。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种基于假设约束的组合导航数据融合方法，用以减少出现量测异常值的问题，提高数据融合的精确度和实时性。
2、第一方面，本专利技术提供了一种基于假设约束的组合导航数据融合方法，所述方法包括：<...
【技术保护点】
1.一种基于假设约束的组合导航数据融合方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤1包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤2包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤3包括：
【技术特征摘要】
1.一种基于假设约束的组合导航数据融合方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤1包括：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：柳笛，孙凯，纪鹏，杜明骏，马宇，
申请(专利权)人：齐鲁工业大学山东省科学院，
类型：发明
国别省市：
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