【技术实现步骤摘要】
本技术涉及工业生产领域，尤其涉及浮法玻璃抓手生产领域，具体是指一种实现浮法玻璃抓手自动化装配的复合型抓手装置。
技术介绍
1、目前应用于工业自动化搬运、码垛、焊接等项目的机械手末端工具装置种类较多，结构也较复杂。该工具的装配一般为人工装配，主要流程为机械结构安装、布管布线、电气元器件的安装、调试及验收等。其中机械结构安装往往因为机械零件自重较大，零件较多、安装要求较多等因素，导致安装时间较长。如何通过自动化装配替代人工机械结构的安装，成了一项新的研究课题。如果保证质量的同时提升装配效率，提高产出，需要完善改进，为此特需自动化作业。
技术实现思路
1、本技术的目的是克服了上述现有技术的缺点，提供了一种满足质量好、产量高、装配效率高、的实现浮法玻璃抓手自动化装配的复合型抓手装置。
2、为了实现上述目的，本技术的实现浮法玻璃抓手自动化装配的复合型抓手装置如下：
3、该实现浮法玻璃抓手自动化装配的复合型抓手装置，其主要特点是，所述的装置包括零件抓取装置和整体框架抓取装置，所述的零件抓取装置包括零件抓取装置的工具快换盘、缓冲机构、零件抓取装置主横梁、型材抓取机构、型材连接板抓取机构、吸盘组件抓取机构；所述的整体框架抓取装置包括整体框架抓取装置的工具快换盘、主横梁、气爪中心距调节机构、框架抓取气爪、压紧气缸组件；所述的零件抓取装置分别将所需的各零件抓取并放置在装配工装台面上装配，装配完成后，机械手从零件抓取装置切换成整体框架抓取装置，将已完成装配的整体框架抓取并转移放置
4、较佳地，所述的零件抓取装置的工具快换盘包括零件抓取装置a盘和零件抓取装置b盘，所述的整体框架抓取装置的工具快换盘包括整体框架抓取装置a盘和整体框架抓取装置c盘；所述的零件抓取装置a盘安装在机械手末端法兰之上，零件抓取装置b盘安装在缓存机构上，整体框架抓取装置a盘安装在机械手末端法兰上，整体框架抓取装置c盘安装在整体框架抓取主横梁上，所述的工具快换盘用于在抓取零件或抓取整体框架时选用对应的抓手。
5、较佳地，所述的缓冲机构包括缓冲上法兰、微型滚珠衬套、缓冲弹簧、导柱、缓冲下法兰，所述的缓冲上法兰安装在零件抓取装置b盘上，上法兰圆周均布有2套微型滚珠衬套，与微型衬套配套有导柱，导柱两头分别有内六角圆柱头螺钉用于限位及固定导柱，缓冲上法兰和缓冲下法兰之间装有缓存弹簧，用于在机械手抓取各零件时，对机械手起保护作用，防止碰撞过载。
6、较佳地，所述的气爪中心距调节机构包括手轮、调节丝杆、刻度尺、调节机构主安装板，所述的手轮、调节丝杆和刻度尺均安装在调节机构安装板上，并通过调节机构安装板与整体框架副梁连接。
7、较佳地，所述的型材抓取机构包括型材抓取气爪和型材抓取防掉钩，所述的型材抓取气爪安装在零件抓取装置主横梁上，所述的型材抓取防掉钩安装在型材抓取气爪上。
8、较佳地，所述的型材连接板抓取机构包括安装板、型材连接板抓取伸缩气缸、吸盘、真空发生器、伸缩到位检测传感器、吸附到位及掉板检测传感器、型材连接板抓取防掉气缸，所述的伸缩到位检测传感器与型材连接板抓取伸缩气缸相连，所述的吸附到位及掉板检测传感器与伸缩到位检测传感器相连，所述的吸盘安装在真空发生器下，所述的伸缩到位检测传感器与真空发生器相连，所述的型材连接板抓取防掉气缸安装在安装板上。
9、较佳地，所述的框架抓取气爪安装于气爪中心距调节机构上，通过气爪中心距调节机构调整两个气爪中心距的调整。
10、较佳地，所述的紧气缸组件安装在主横梁上，包括压紧气缸和压紧缓存垫，用于在机械手抓取整体框架后将框架压紧。
11、采用了本技术的实现浮法玻璃抓手自动化装配的复合型抓手装置，满足1套/2700s高节拍的生产要求，约45分钟完成一套抓手骨架的安装，装配质量相较人工装配有一定提升，可实现浮法玻璃抓手的自动化装配，实现由传统钳工手工装配到自动化装配。相较人工装配不仅装配效率有所提高，而且装配精度、装配的一致性较高，省时省力。
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1.一种实现浮法玻璃抓手自动化装配的复合型抓手装置，其特征在于，所述的装置包括零件抓取装置和整体框架抓取装置，所述的零件抓取装置包括零件抓取装置的工具快换盘、缓冲机构、零件抓取装置主横梁、型材抓取机构、型材连接板抓取机构、吸盘组件抓取机构；所述的整体框架抓取装置包括整体框架抓取装置的工具快换盘、主横梁、气爪中心距调节机构、框架抓取气爪、压紧气缸组件；所述的零件抓取装置分别将所需的各零件抓取并放置在装配工装台面上装配，装配完成后，机械手从零件抓取装置切换成整体框架抓取装置，将已完成装配的整体框架抓取并转移放置在指定工位上。
2.根据权利要求1所述的实现浮法玻璃抓手自动化装配的复合型抓手装置，其特征在于，所述的零件抓取装置的工具快换盘包括零件抓取装置A盘和零件抓取装置B盘，所述的整体框架抓取装置的工具快换盘包括整体框架抓取装置A盘和整体框架抓取装置C盘；所述的零件抓取装置A盘安装在机械手末端法兰之上，零件抓取装置B盘安装在缓存机构上，整体框架抓取装置A盘安装在机械手末端法兰上，整体框架抓取装置C盘安装在整体框架抓取主横梁上，所述的工具快换盘用于在抓取零件或抓取整体框架时选
3.根据权利要求1所述的实现浮法玻璃抓手自动化装配的复合型抓手装置，其特征在于，所述的缓冲机构包括缓冲上法兰、微型滚珠衬套、缓冲弹簧、导柱、缓冲下法兰，所述的缓冲上法兰安装在零件抓取装置B盘上，上法兰圆周均布有2套微型滚珠衬套，与微型衬套配套有导柱，导柱两头分别有内六角圆柱头螺钉用于限位及固定导柱，缓冲上法兰和缓冲下法兰之间装有缓存弹簧，用于在机械手抓取各零件时，对机械手起保护作用，防止碰撞过载。
4.根据权利要求1所述的实现浮法玻璃抓手自动化装配的复合型抓手装置，其特征在于，所述的气爪中心距调节机构包括手轮、调节丝杆、刻度尺、调节机构主安装板，所述的手轮、调节丝杆和刻度尺均安装在调节机构安装板上，并通过调节机构安装板与整体框架副梁连接。
5.根据权利要求1所述的实现浮法玻璃抓手自动化装配的复合型抓手装置，其特征在于，所述的型材抓取机构包括型材抓取气爪和型材抓取防掉钩，所述的型材抓取气爪安装在零件抓取装置主横梁上，所述的型材抓取防掉钩安装在型材抓取气爪上。
6.根据权利要求1所述的实现浮法玻璃抓手自动化装配的复合型抓手装置，其特征在于，所述的型材连接板抓取机构包括安装板、型材连接板抓取伸缩气缸、吸盘、真空发生器、伸缩到位检测传感器、吸附到位及掉板检测传感器、型材连接板抓取防掉气缸，所述的伸缩到位检测传感器与型材连接板抓取伸缩气缸相连，所述的吸附到位及掉板检测传感器与伸缩到位检测传感器相连，所述的吸盘安装在真空发生器下，所述的伸缩到位检测传感器与真空发生器相连，所述的型材连接板抓取防掉气缸安装在安装板上。
7.根据权利要求1所述的实现浮法玻璃抓手自动化装配的复合型抓手装置，其特征在于，所述的框架抓取气爪安装于气爪中心距调节机构上，通过气爪中心距调节机构调整两个气爪中心距的调整。
8.根据权利要求1所述的实现浮法玻璃抓手自动化装配的复合型抓手装置，其特征在于，所述的紧气缸组件安装在主横梁上，包括压紧气缸和压紧缓存垫，用于在机械手抓取整体框架后将框架压紧。
...【技术特征摘要】
1.一种实现浮法玻璃抓手自动化装配的复合型抓手装置，其特征在于，所述的装置包括零件抓取装置和整体框架抓取装置，所述的零件抓取装置包括零件抓取装置的工具快换盘、缓冲机构、零件抓取装置主横梁、型材抓取机构、型材连接板抓取机构、吸盘组件抓取机构；所述的整体框架抓取装置包括整体框架抓取装置的工具快换盘、主横梁、气爪中心距调节机构、框架抓取气爪、压紧气缸组件；所述的零件抓取装置分别将所需的各零件抓取并放置在装配工装台面上装配，装配完成后，机械手从零件抓取装置切换成整体框架抓取装置，将已完成装配的整体框架抓取并转移放置在指定工位上。
2.根据权利要求1所述的实现浮法玻璃抓手自动化装配的复合型抓手装置，其特征在于，所述的零件抓取装置的工具快换盘包括零件抓取装置a盘和零件抓取装置b盘，所述的整体框架抓取装置的工具快换盘包括整体框架抓取装置a盘和整体框架抓取装置c盘；所述的零件抓取装置a盘安装在机械手末端法兰之上，零件抓取装置b盘安装在缓存机构上，整体框架抓取装置a盘安装在机械手末端法兰上，整体框架抓取装置c盘安装在整体框架抓取主横梁上，所述的工具快换盘用于在抓取零件或抓取整体框架时选用对应的抓手。
3.根据权利要求1所述的实现浮法玻璃抓手自动化装配的复合型抓手装置，其特征在于，所述的缓冲机构包括缓冲上法兰、微型滚珠衬套、缓冲弹簧、导柱、缓冲下法兰，所述的缓冲上法兰安装在零件抓取装置b盘上，上法兰圆周均布有2套微型滚珠衬套，与微型衬套配套有导柱，导柱两头分别有内六角圆柱头螺钉用于限位及固定导柱，缓冲上法兰和缓冲下法兰之间装有缓存弹簧，用于在机械手抓取各...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈坤，金苏清，陆定军，高雪嵩，华丽，周超，
申请(专利权)人：中建材凯盛机器人上海有限公司，
类型：新型
国别省市：
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