【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种模块化机器人操作手持设备，其具有布置在壳体中的安全基础控制装置，该安全基础控制装置具有紧急停止触发装置和确认装置。本专利技术还涉及相关的连接模块，所述连接模块能够可选地联接到模块化机器人操作手持设备上。
技术介绍
1、专利文献ep3081347b1描述了一种机器人操作手持设备，其具有：壳体，该壳体具有手柄状握持部；安全基础控制装置，布置在壳体中；以及至少一个与壳体连接的支架，该支架被构造为将壳体可手动松脱地机械联接到与机器人操作手持设备不同的、与安全基础控制装置电通信的设备上。该专利技术还涉及一种相关的设备和一种具有这种机器人操作手持设备和至少两个这样的设备的系统。
2、专利文献de102015206578b3描述了一种机器人操作手持设备，其具有：壳体，该壳体具有手柄状握持部；安全基础控制装置，布置在壳体中；以及至少一个与壳体连接的支架，该支架被构造为将壳体可手动松脱地机械联接到与机器人操作手持设备不同的、与安全基础控制装置电通信的设备上。
3、专利文献de102016208811b3描述了一种机器人的移动式安全基础控制装置，其具有：可手持的壳体；布置在壳体上的紧急停止开关装置；用于将移动式安全基础控制装置与机器人的机器人控制器控制技术连接的通信装置；以及与壳体连接的支架，该支架被构造为将移动式安全基础控制装置安装在移动终端设备上，该移动终端设备具有终端设备控制器和多点触摸屏，该多点触摸屏被构造为通过多点触摸屏将输入传输到终端设备控制器。
4、专利文献de1020162226
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种机器人操作手持设备和各种相关的连接模块，通过这些连接模块，这种机器人操作手持设备能够在不同的配置中特别灵活地使用。
2、本专利技术的目的通过一种模块化机器人操作手持设备来实现，其具有：
3、-一般性直柱体形式的壳体，具有两个对置的相似端壁和连接两个端壁的壳侧壁(mantelwand)，
4、-安全基础控制装置，布置在壳体中，
5、-布置在壳体的壳侧壁上的紧急停止触发装置，该紧急停止触发装置控制技术地连接到安全基础控制装置，
6、-布置在壳体的壳侧壁上的确认装置，该确认装置控制技术地连接到安全基础控制装置，以及
7、-形成在一端壁上的第一机械联接装置以及与该第一机械联接装置相同的、形成在另一端壁上的第二机械联接装置，使得要机械联接到模块化机器人操作手持设备上的连接模块能够选择性地在模块化机器人操作手持设备的右侧联接到第一机械联接装置，或者能够在模块化机器人操作手持设备的左侧联接到第二机械联接装置。
8、此外，目前的机器人操作手持设备具有手柄或握持部，它们完全可以选择用右手或左手手动握持。然而，在已知的机器人操作手持设备中，由于其始终是整体式设计，因此仍然存在以下问题：机器人操作手持设备虽然可以选择性地利用人员的左手或右手握持，但是到目前为止机器人操作手持设备的功能一直保持不变。一方面，不能改变和/或扩展技术功能，另一方面，无论机器人操作手持设备是用左手还是右手握持，机器人操作手持设备的功能在其相对定位方面都保持不变。本专利技术被称为机器人操作手持设备，并因此以机器人为例进行更详细的说明。然而，当机器人操作手持设备不再用于操控机器人，而是用于操控以安全技术运行的另一机器时，机器人操作手持设备通常还可以被称为手动操作设备。因此，通过根据本专利技术的机器人操作手持设备对不同于机器人的机器的操控属于本专利技术的范围。
9、通过将根据本专利技术的机器人操作手持设备构造为模块化的，即，多个不同的模块、部件、构件或组件可以选择性地联接在机器人操作手持设备的右侧或机器人操作手持设备的左侧，一方面技术功能可以改变，另一方面，该改变的功能可以根据期望的左手操作和右手操作而以两个镜像对称的配置组合在一起。
10、为此，根据本专利技术，该新型机器人操作手持设备的壳体在其中心基体中也被构造为一般性直柱体的形状。结合本专利技术，一般性直柱体被理解为数学意义上的柱体。这意味着，生成该一般性直柱体的曲线不一定必须是圆。生成该一般性直柱体的曲线通常可以是任意闭合的曲线。闭合曲线可以是圆。然而，闭合曲线还可以是椭圆、四边形、正方形、可选地具有倒圆角的正方形，或者是自由形状曲线。作为一般性直柱体的母线(erzeugende)的闭合曲线的形状可以特别是关于人体工程学方面来确定，尤其是关于与应将根据本专利技术的机器人操作手持设备持在其一只手中的人的手的形状相对应的人体工程学方面来确定。然后，通过沿着垂直于由曲线定义的表面的直线对闭合曲线进行几何挤压(geometrischenextrusion)来形成一般性直柱体。由于这种几何挤压，壳体是镜像对称地形成
11、基于根据本专利技术的机器人操作手持设备的壳体相对于其中心平面的这种镜像对称构造，形成两个相对置的、均匀的端壁。每个端壁承载自己的机械联接装置，在此，这两个联接装置功能相同。
12、在这样形成的根据本专利技术的机器人操作手持设备的壳体中，布置有至少一个安全基础控制装置，即容置于其中。
13、安全基础控制装置具有至少一个紧急停止触发装置，即，紧急停止开关装置，在其致动时，与机器人操作手持设备控制技术连接的机器人立即停止，即，安全技术地停止。除了紧急停止触发装置之外，安全基础控制装置还可以具有至少一个确认装置，并在必要时具有至少一个起动/停止按键、修改按键(touch-up-taster)、运行方式选择装置和/或显示装置、特别是发光装置。起动/停止按键，修改按键和/或其它辅助输入装置不一定必须安全技术地构造，而是也可以被非安全技术地构造。这些按键例如还可以是可自由编程的按键，它们可以选择性地通过特殊的配置被分配不同的期望功能。因此，例如按键可以被配置为打开和/或关闭相关的夹具或其它工具。
14、至少紧急停止触发装置能够与机器人的机器人控制器安全技术地连接，例如通过安全基础控制装置的通信装置。因此，安全基础控制装置可以被构造为与机器人的机器人控制器进行通信。移动安全基础控制装置可以要么通过电连接导线与机器人控制器连接，要么通过无线通信连接与机器人本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种模块化机器人操作手持设备，具有：
2.根据权利要求1所述的模块化机器人操作手持设备，其特征在于，所述第一机械联接装置(7.1)和所述第二机械联接装置(7.2)分别具有形状配合元件(8)，所述形状配合元件被构造为，沿垂直于各自所属的端壁(3.1，3.2)的插接方向上轴向插入和轴向拔出连接模块(10)，并且垂直于所述插接方向形状配合地锁定所述连接模块(10)。
3.根据权利要求1或2所述的模块化机器人操作手持设备，其特征在于，所述第一机械联接装置(7.1)和所述第二机械联接装置(7.2)分别中心地布置在各自所属的端壁(3.1，3.2)的中间表面部段，并且分别被形成在各自所属的端壁(3.1，3.2)上并环绕相应的中间表面部段的支撑面(9)围住。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的模块化机器人操作手持设备，其特征在于，所述第一机械联接装置(7.1)和所述第二机械联接装置(7.2)分别由中心的拱顶(11)形成，所述拱顶布置在各自所属的端壁(3.1，3.2)的凹部(12)中并从所述凹部(12)的底部向外突出。
5.根据权利要求1至4中
6.根据权利要求1至5中任一项所述的模块化机器人操作手持设备，其特征在于，所述壳侧壁(4)具有上壳外表面部段(4a)、下壳外表面部段(4c)、形成手指贴靠区域的前凸形壳外表面部段(4b)和形成手掌贴靠区域的后凹形壳外表面部段(4d)。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的模块化机器人操作手持设备，具有可移除的适配器(17)，所述适配器具有与所述模块化机器人操作手持设备(1)的所述第一机械联接装置(7.1)和所述第二机械联接装置(7.2)形状互补、对应的配对联接装置(18)，并且所述适配器具有至少一个另外的与所述模块化机器人操作手持设备(1)的所述第一机械联接装置(7.1)和所述第二机械联接装置(7.2)相同的机械联接装置(19)。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的模块化机器人操作手持设备，其特征在于，在所述模块化机器人操作手持设备(1)的壳侧壁(4)上布置至少一个第一发光装置(16.1)，和/或在所述模块化机器人操作手持设备(1)的两个端壁(3.1，3.2)中的至少一个上布置至少一个第二发光装置(16.2)。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的模块化机器人操作手持设备，具有保持带(10.4)，所述保持带包括带环部段(23)，所述带环部段被构造为当人员(20)将所述模块化机器人操作手持设备(1)握持在手(13)中时在人员(20)的手(13)的手背上移动，并且所述带环部段(23)被系在连接构件(24)上，所述连接构件具有与所述模块化机器人操作手持设备(1)的第一机械联接装置(7.1)和第二机械联接装置(7.2)的形状互补的、对应的配对联接节肢，所述配对联接节肢被构造为，当所述保持带(10.4)被紧固在所述模块化机器人操作手持设备(1)上时将所述环形部段(23)保持在所述模块化机器人操作手持设备(1)上。
10.一种连接模块，所述连接模块被构造为与根据权利要求1至9中任一项所述的模块化机器人操作手持设备(1)分离的设备，选自包括平板电脑(10.5)、计算机键盘(10.3)、计算机鼠标、操纵杆(10.1)、飞梭旋钮(10.2)和飞梭拨盘的设备的群组，并且具有模块壳体(25)，所述模块壳体具有与根据权利要求1至9中任一项所述的模块化机器人操作手持设备(1)的第一机械联接装置(7.1)和第二机械联接装置(7.2)形状互补的、对应的模块配对联接装置。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种模块化机器人操作手持设备，具有：
2.根据权利要求1所述的模块化机器人操作手持设备，其特征在于，所述第一机械联接装置(7.1)和所述第二机械联接装置(7.2)分别具有形状配合元件(8)，所述形状配合元件被构造为，沿垂直于各自所属的端壁(3.1，3.2)的插接方向上轴向插入和轴向拔出连接模块(10)，并且垂直于所述插接方向形状配合地锁定所述连接模块(10)。
3.根据权利要求1或2所述的模块化机器人操作手持设备，其特征在于，所述第一机械联接装置(7.1)和所述第二机械联接装置(7.2)分别中心地布置在各自所属的端壁(3.1，3.2)的中间表面部段，并且分别被形成在各自所属的端壁(3.1，3.2)上并环绕相应的中间表面部段的支撑面(9)围住。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的模块化机器人操作手持设备，其特征在于，所述第一机械联接装置(7.1)和所述第二机械联接装置(7.2)分别由中心的拱顶(11)形成，所述拱顶布置在各自所属的端壁(3.1，3.2)的凹部(12)中并从所述凹部(12)的底部向外突出。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的模块化机器人操作手持设备，其特征在于，所述第一机械联接装置(7.1)和所述第二机械联接装置(7.2)分别构造为相对于垂直于各自所属的端壁(3.1，3.2)的平面定向的对称轴线(s)是旋转对称的，使得各个待联接的连接模块(10)能够在多个不同的旋转位置上联接到所述模块化机器人操作手持设备(1)。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的模块化机器人操作手持设备，其特征在于，所述壳侧壁(4)具有上壳外表面部段(4a)、下壳外表面部段(4c)、形成手指贴靠区域的前凸形壳外表面部段(4b)和形成手掌贴靠区域的后凹形壳外表面部段(4d)。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的模块化机器人操作手持设备，具有可移除的适配器(17)，所述适配器具有与所...
【专利技术属性】
技术研发人员：马丁·里德尔，T·克劳德，B·沃菲尔德奥利维拉，M·温斯迟，C·韦格林，
申请(专利权)人：库卡德国有限公司，
类型：发明
国别省市：
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