车辆碰撞风险评估方法和装置制造方法及图纸

公开提供了车辆碰撞风险评估方法、装置、电子设备，涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通等技术领域。具体实现方案为：在目标车辆通过第一路径后，确定所述目标车辆在所述第一路径的行驶过程中存在一个或多个时刻具备对应的关键障碍物以及预测碰撞时间间隔的情况下，基于所述一个或多个时刻中每个时刻对应的所述关键障碍物以及所述预测碰撞时间间隔，确定在所述第一路径中所述目标车辆对应的危险障碍物以及最小预测碰撞时刻；基于在所述最小预测碰撞时刻下的所述目标车辆的历史运动参数、所述危险障碍物的历史运动参数，评估所述目标车辆与所述危险障碍物的碰撞风险。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及自动驾驶，尤其涉及自动驾驶、智能交通等。

技术介绍

1、在自动驾驶领域，如果自动驾驶车辆的感知、预测、决策等处理出现错误，可能会导致自动驾驶车辆在行驶的过程中发生碰撞风险，因此如何保证自动驾驶车辆评估行驶过程中所发生的碰撞风险的准确性，就成为要解决的问题。

技术实现思路

1、本公开提供了一种车辆碰撞风险评估方法、装置、设备以及存储介质。

2、根据本公开的一方面，提供了一种车辆碰撞风险评估方法，包括：

3、在目标车辆通过第一路径后，确定所述目标车辆在所述第一路径的行驶过程中存在一个或多个时刻具备对应的关键障碍物以及预测碰撞时间间隔的情况下，基于所述一个或多个时刻中每个时刻对应的所述关键障碍物以及所述预测碰撞时间间隔，确定在所述第一路径中所述目标车辆对应的危险障碍物以及最小预测碰撞时刻；

4、基于在所述最小预测碰撞时刻下的所述目标车辆的历史运动参数、所述危险障碍物的历史运动参数，评估所述目标车辆与所述危险障碍物的碰撞风险。

5、根据本公开的另一方面，提供了本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车辆碰撞风险评估方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于在所述第一时刻下的所述目标车辆的相关参数、所述一个或多个初始障碍物的相关参数，计算所述第一时刻下所述目标车辆与所述一个或多个初始障碍物之间的预测碰撞时间相关参数，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于在所述第一时刻下的所述目标车辆的相关参数、第一初始障碍物的相关参数，计算所述目标车辆与所述第一初始障碍物之间的相对参数，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述目标车辆与所述第一初...

【技术特征摘要】

1.一种车辆碰撞风险评估方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于在所述第一时刻下的所述目标车辆的相关参数、所述一个或多个初始障碍物的相关参数，计算所述第一时刻下所述目标车辆与所述一个或多个初始障碍物之间的预测碰撞时间相关参数，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于在所述第一时刻下的所述目标车辆的相关参数、第一初始障碍物的相关参数，计算所述目标车辆与所述第一初始障碍物之间的相对参数，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述目标车辆与所述第一初始障碍物之间的相对参数，计算所述第一时刻下所述目标车辆与所述第一初始障碍物之间的预测碰撞时间相关参数，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述目标车辆与所述第一初始障碍物之间的所述第一横向相对速度和所述第一横向相对位置，计算所述第一时刻下所述目标车辆与所述第一初始障碍物之间的横向预测碰撞时间相关参数，包括：

7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述目标车辆与所述第一初始障碍物之间的所述第一纵向相对速度和所述第一纵向相对位置，计算所述第一时刻下所述目标车辆与所述第一初始障碍物之间的纵向预测碰撞时间相关参数，包括：

8.根据权利要求5-7任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：

9.根据权利要求5-7任一项所述的方法，其中，所述基于所述一个或多个候选障碍物所对应的所述预测碰撞时间相关参数中的至少部分参数，确定所述目标车辆在所述第一时刻对应的所述关键障碍物以及所述预测碰撞时间间隔，包括：

10.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其中，所述基于在所述最小预测碰撞时刻下的所述目标车辆的历史运动参数、所述危险障碍物的历史运动参数，评估所述目标车辆与所述危险障碍物的碰撞风险，包括：

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述基于在所述最小预测碰撞时刻下的所述目标车辆的历史运动参数、所述危险障碍物的历史运动参数，确定所述危险障碍物的种类，包括：

12.一种车辆碰撞风险评估装置，包括：

13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述装置还包括：

14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述时间预测模块，用于基于在所述第一时刻下的所述目标车辆的相关参数、第一初始障碍物的相关参数，计算所述目标车辆与所述第一初始障碍物之间的相对参数，其中，所述第一初始障碍物为所述一个或多个初始障碍物中任意之一；基于所述目标车辆与所述第一初始障碍物之间的相对参数，计算所述第一时刻下所述目标车辆与所述第一初始障碍物之间的预测碰撞时间相关参数。

15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述时间预测模块，用于基于在所述第一时刻下的所述目标车辆的速度参数、所述第一初始障碍物的速度参数，计算所述第一时刻下所述目标车辆与所述第一初始障碍物之间的第一横向相对速度和第一纵向相对速度；基于在所述第一时刻下的所述目标车辆的位置参数、所述第一初始障碍物的位置参数，计算所述第一时刻下所述目标车辆与所述第一初始障碍物之间的第一横向相对位置和第一纵向相对位置。

16.根据权利要求15所述的装置，其中，所述时间预测模块，用于基于所述目标车辆与所述第一初始障碍物之间的所述第一横向相对速度和所述第一横向相对位置，计算所述第一时刻下所述目标车辆与所述第一初始障碍物之间的横向预测碰撞时间相关参数，其中，所述横向预测碰撞时间相关参数包括所述第一时刻下所述目标车辆与所述第一初始障碍物之间的预测横向碰撞时间间隔和预测横向碰撞持续时长；基于所述目标车辆与所述第一初始障碍物之间的所述第一纵向相对速度和所述第一纵向相对位置，计算所述第一时刻下所述目标车辆与所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈晨，杜磊，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：