车辆控制装置、存储器和方法制造方法及图纸

提供了一种自动控制装置。该车辆控制装置具有：声音检测单元，其基于从声音传感器获取到的声音信号，检测由车辆与物体之间的碰撞产生的碰撞声音，并计算检测到的碰撞声音的可靠性；第一判定单元，其判定由声音检测单元计算出的可靠性是否在第一基准值以上；第二判定单元，其判定车辆的驾驶模式是驾驶员参与驾驶的程度低的第一驾驶模式，还是驾驶员参与驾驶的程度高于第一驾驶模式的第二驾驶模式；以及决定单元，其在当第一判定单元判定可靠性在第一基准值以上，且第二判定单元判定车辆的驾驶模式是第一驾驶模式时，决定将车辆的驾驶模式转换为第二驾驶模式。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及车辆控制装置、存储用于控制车辆的计算机程序的存储介质以及用于控制车辆的方法。

技术介绍

1、安装在车辆中的自动控制系统例如具有车辆主要由自动控制系统来驾驶的自动驾驶模式和车辆主要由驾驶员来驾驶的手动驾驶模式。在自动驾驶模式中，车辆行驶所需的部分或全部驾驶操作是自动执行的，从而降低了驾驶员参与驾驶的程度。在手动驾驶模式中，自动执行的驾驶操作的类型少于在自动驾驶模式中，或者为零，因此驾驶员参与驾驶的程度高。

2、车辆具有检测与物体碰撞的传感器。例如，压力传感器和加速度传感器用作检测车辆与物体的碰撞的传感器(例如，参见日本未审查专利公开第2019-181989号)。取决于安装压力传感器的位置，可能无法检测到物体与车辆的碰撞。加速度传感器用于检测需要将安全气囊展开的相对大的碰撞。

3、当车辆与小物体发生碰撞时，这可能不能用压力传感器或加速度传感器检测到。因此，通过检测碰撞的声音来检测车辆与小物体的碰撞。例如，使用通过机器学习训练的分类器来检测碰撞声音。当分类器检测到潜在碰撞声音时，输出检测到的声音是否为碰撞声音的可靠性。

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【技术保护点】

1.车辆控制装置，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，还包括：

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，还包括：

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，还包括：

5.计算机可读非暂态性存储介质，存储用于控制车辆的计算机程序，所述计算机程序使处理器执行处理，所述处理包括：

6.用于控制车辆的方法，由车辆控制装置实行，所述方法包括：

【技术特征摘要】

1.车辆控制装置，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，还包括：

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，还包括：

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，还包...

【专利技术属性】
技术研发人员：川岛涉，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：