【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及浮力调节，尤其涉及一种水下机器人囊体体积检测的方法、装置、电子设备、存储介质及计算机程序产品。
技术介绍
1、浮力调节是水下机器人的一种重要装置，其实现途径多种多样，但本质上都是改变指定装置的体积或密度。其中，基于油囊的方案原理明确、性能可靠，在仿生机器鱼、水下航行器、水下滑翔器中均有广泛应用。精确的浮力调节对水下机器人的能耗控制和姿态调整都有重要作用，但也需要精确地测量油囊体积的改变量。
2、计算油囊体积的方法有多种，如：在常规的油囊外部添加刚性封闭结构，形成封闭空间，同时安装温度传感器和气压传感器，通过温度和气压推算出油囊的体积；通过波纹管的收放以及外置的位置传感器测量油缸体积的改变值；浮力调节若使用油缸作为内部储油系统，配合位移传感器也可以精确计算油量。
3、水下机器人通常对续航能力有要求，而减小质量是一个必不可少的措施，因此理想的油囊需要按照舱内剩余空间做成薄薄的异形件，并且为了减重，一切附加的壳体都应尽量减去，而上述不同方式的缺点也暴露出来。基于温度和气压推算油囊体积的方案显然需要一个额外...
【技术保护点】
1.一种水下机器人囊体体积检测的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的水下机器人囊体体积检测的方法，其特征在于，所述将所述图像输入至神经网络模型，包括：
3.根据权利要求2所述的水下机器人囊体体积检测的方法，其特征在于，所述将囊体变形明显的区域对应的子图像输入至所述神经网络模型，包括：
4.根据权利要求2或3所述的水下机器人囊体体积检测的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的水下机器人囊体体积检测的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的水下机器人囊体体积...
【技术特征摘要】
1.一种水下机器人囊体体积检测的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的水下机器人囊体体积检测的方法，其特征在于，所述将所述图像输入至神经网络模型，包括：
3.根据权利要求2所述的水下机器人囊体体积检测的方法，其特征在于，所述将囊体变形明显的区域对应的子图像输入至所述神经网络模型，包括：
4.根据权利要求2或3所述的水下机器人囊体体积检测的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的水下机器人囊体体积检测的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的水下机器人囊体体积检测的方法，其特征在于，所述待测囊体的图像包括从多个角度...
【专利技术属性】
技术研发人员：常文凯，吴正兴，周超，邓赛，李朋，魏俊杭，谭民，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。