【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械臂定位，尤其涉及一种机械臂定位方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、当前通过机械臂抓取的现有方案中，现有方案是在机械臂末端安装一个2d相机，利用2d相机拍摄一些具有特殊模版的标定物，根据拍摄的图片和相机内参计算标定物和相机的相对位置。然后再根据相机和机械臂末端的外参关系，计算得到标定物和机械臂基座的相对关系。
2、但是在长距离抓取过程中，标定物与所要抓取的物体的距离较远时，对整体方案的精准度要求较高，现有方案难以在标定物与所要抓取的物体的距离较远时，提供较为准确的标定物和机械臂基座的相对关系。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种机械臂定位方法、装置、电子设备及存储介质，以解决通过机械臂进行抓取物体时，仅通过2d相机无法进行较为准确的抓取的问题。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种机械臂定位方法，应用于机械臂定位装置，机械臂定位装置包括机械臂、相机、末端夹具、机械臂基座以及加速度传感器：
3、获取相机的拍摄图像以及加速度...
【技术保护点】
1.一种机械臂定位方法，其特征在于，应用于机械臂定位装置，所述机械臂定位装置包括机械臂、相机、末端夹具、机械臂基座以及加速度传感器：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，第三旋转矩阵的确定过程，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述加速度传感器的检测结果以及所述第四旋转矩阵之间的重力投影关系，对所述第四旋转矩阵中至少一个欧拉角进行调整，生成目标第四旋转矩阵，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第六旋转矩阵由加速度传感器与相机的外参标定确定。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征...
【技术特征摘要】
1.一种机械臂定位方法，其特征在于，应用于机械臂定位装置，所述机械臂定位装置包括机械臂、相机、末端夹具、机械臂基座以及加速度传感器：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，第三旋转矩阵的确定过程，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述加速度传感器的检测结果以及所述第四旋转矩阵之间的重力投影关系，对所述第四旋转矩阵中至少一个欧拉角进行调整，生成目标第四旋转矩阵，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第六旋转矩阵由加速度传感器与相机的外参标定确定。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：傅维，孙恺，曹宇男，
申请(专利权)人：苏州艾利特机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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