【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人艇控制，具体为一种切换无人艇的传感器故障容错无扰控制方法。
技术介绍
1、无人艇作为一种特殊的海洋载具，具有体积小、成本低、机动性高和智能化等优点，可满足避免人员伤亡和执行极端任务等需求，在海洋研究与探查等领域得到了广泛应用；因此，近些年来，在技术开发方面围绕着无人艇的控制问题产出了大量成果。然而，大部分成果所提出的控制方法均存在着一些局限性，具体体现在：
2、其一，目前的控制方法通常是基于一个单一的整体模型，而忽略了某些切换行为的存在；比如，在执行打捞、调度和回收水下探测器等类型的作业时，无人艇的总质量是前后变化的，这就对应着不同的动力学行为。
3、其二，无人艇在长期执行任务后极易产生各种故障，尤其是传感器故障会导致错误的信息被反馈到控制器中，进而可能会引发无人艇系统的不稳定，所以对传感器的故障诊断和容错控制是十分必要的。为了诊断和补偿故障，首先需要对故障的大小进行估计，然而传统的大部分故障估计方法均要求故障是光滑可微的；但是在实际情况中，由于噪声和多重故障的作用，经常会存在随机故障和突变故障...
【技术保护点】
1.一种切换无人艇的传感器故障容错无扰控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种切换无人艇的传感器故障容错无扰控制方法，其特征在于，所述步骤一包括如下子步骤：
3.根据权利要求2所述的一种切换无人艇的传感器故障容错无扰控制方法，其特征在于，所述步骤二包括如下子步骤：
4.根据权利要求3所述的一种切换无人艇的传感器故障容错无扰控制方法，其特征在于，所述步骤1-1中：
5.根据权利要求4所述的一种切换无人艇的传感器故障容错无扰控制方法，其特征在于，所述步骤1-2中：
6.根据权利要求5所述...
【技术特征摘要】
1.一种切换无人艇的传感器故障容错无扰控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种切换无人艇的传感器故障容错无扰控制方法，其特征在于，所述步骤一包括如下子步骤：
3.根据权利要求2所述的一种切换无人艇的传感器故障容错无扰控制方法，其特征在于，所述步骤二包括如下子步骤：
4.根据权利要求3所述的一种切换无人艇的传感器故障容错无扰控制方法，其特征在于，所述步骤1-1中：
5.根据权利要求4所述的一种切换无人艇的传感器故障容错无扰控制方法，其特征在于，所述步骤1-2中：
...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。