【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及计算机，尤其涉及一种水下机器人定位方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、近年来，随着泳池建设规模的持续增长，泳池清洁机器人相关的技术不断发展，从而使其更加自动化、智能化，并因此越来越受到消费者的青睐。但是，由于泳池清洁机器人需要在水下作业，其对信号、视觉、定位与导航、水下通信、防水防漏电等方面的技术水平也提出了更高要求，因此一些陆地上可用的定位技术较难在泳池环境下使用。
2、现有泳池清洁机器人大多采用加速度传感器和陀螺仪相结合，使用imu和编码器提供一个里程计信息，来实现直线清洁。其中，imu可以提供三轴的加速度信息和三轴的角速度信息，而编码器可以测量轮子的转速，进而计算出位移。
3、但是，由于传感器自身噪声大且泳池中轮子打滑，另外障碍碰撞等原因也存在一定误差，导致机器人清洁路径规划效率低，无法做到高效的清洁覆盖。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种水下机器人定位方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有技术水下机器人清洁路径规划效率低的...
【技术保护点】
1.一种水下机器人定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的水下机器人定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的水下机器人定位方法，其特征在于，所述数据发送端为声波测距发送端，相应的，所述声波信号为所述声波测距发送端至所述目标水下机器人的直线距离。
4.根据权利要求3所述的水下机器人定位方法，其特征在于，所述基于所述全局坐标系和所述声波信号，确定所述目标水下机器人的声波定位包括：
5.根据权利要求1、2或4所述的水下机器人定位方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求5...
【技术特征摘要】
1.一种水下机器人定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的水下机器人定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的水下机器人定位方法，其特征在于，所述数据发送端为声波测距发送端，相应的，所述声波信号为所述声波测距发送端至所述目标水下机器人的直线距离。
4.根据权利要求3所述的水下机器人定位方法，其特征在于，所述基于所述全局坐标系和所述声波信号，确定所述目标水下机器人的声波定位包括：
5.根据权利要求1、2或4所述的水下机器人定位方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求5所述的水下机器人定位方法，其特征在于，所述利用状态误差卡尔曼滤波算法，对所述声波定位进行修正，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：杨金库，郑承栋，杨高，谢文志，
申请(专利权)人：佛山市顺德区一拓电气有限公司，
类型：发明
国别省市：
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