车辆变道轨迹规划方法、装置及设备制造方法及图纸

本申请实施例提供一种车辆变道轨迹规划方法、装置及设备，该方法包括：响应于目标车辆的变道请求，确定目标车辆对应的预瞄点，所述预瞄点用于表示期望所述目标车辆达到的位置；根据所述目标车辆的初始点和所述预瞄点，确定用于约束贝塞尔曲线的多个约束点；根据所述多个约束点，确定控制信息，所述控制信息用于控制所述目标车辆进行变道行驶。本申请实施例提供的方法能够保证安全及舒适性的同时，减少资源的浪费。

【技术实现步骤摘要】

本申请实施例涉及辅助驾驶，尤其涉及一种车辆变道轨迹规划方法、装置及设备。

技术介绍

1、随着辅助驾驶系统的量产普及，使用辅助驾驶系统的用户数量也逐渐增加。

2、目前，传统的l2辅助驾驶车道保持辅助功能在结构化道路上的控制效果较好，可以认为结构化道路中车道线即为控制算法规划好的轨迹，但是针对变道场景无法适用。然而高阶辅助驾驶，虽然体验较好，但在正常结构化道路实时计算轨迹，比较耗费算力资源，同时，针对换道动作，认定属于高阶功能，同时部署基础l2辅助驾驶功能和高阶功能，也比较耗费内存资源和算力资源。

3、因此，在辅助驾驶的换道场景中，现有技术无法保证安全及舒适性的同时，减少资源的浪费。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种车辆变道轨迹规划方法、装置及设备，以克服现有技术无法保证安全及舒适性的同时，减少资源的浪费的问题。

2、第一方面，本申请实施例提供一种车辆变道轨迹规划方法，包括：

3、响应于目标车辆的变道请求，确定目标车辆对应的预瞄点，所述预瞄点用于表示期望所述目本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车辆变道轨迹规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的初始点和所述预瞄点，确定用于约束贝塞尔曲线上的多个约束点，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的初始点和所述预瞄点，确定第一约束点，包括：

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个约束点，确定控制信息，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制信息包括横向偏差、角度偏差、曲率以及曲率变化率；所述根据所述目标贝塞尔曲线点，通过三次多项式拟合，得到控制信息，包括...

【技术特征摘要】

1.一种车辆变道轨迹规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的初始点和所述预瞄点，确定用于约束贝塞尔曲线上的多个约束点，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的初始点和所述预瞄点，确定第一约束点，包括：

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个约束点，确定控制信息，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制信息包括横向偏差、角度偏差、曲率以及曲率变化率；所述根据所述目标贝塞尔曲线点，通过三次多项式...

【专利技术属性】
技术研发人员：王旭东，赵睦瑞，刘伟，郝克宇，董霏，
申请(专利权)人：北京四维图新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：