【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械爪，具体为多重顶升旋转式机械爪结构。
技术介绍
1、太阳能电池片生产过程中，成品电池片组经过测试机测试分选后，由机械爪结构抓取电池片或电池片组并将其输送至指定位置，以此便于进行后续外观缺陷检测、包装等操作。
2、现有公开号为cn116237920b的中国专利，其公开了一种具有升降和旋转功能的抓料机械手，通过设置抓手升降机构、抓手旋转机构、抓手导向限位组件，抓手导向限位组件与抓手升降机构配合使用，控制抓手旋转机构在垂直方向上的位置，保证了夹爪机构在垂直方向上的精度；抓手升降机构配合抓手旋转机构，便捷的进行调整方向，进行上料；抓手开合机构对夹爪机构进行控制，控制夹爪的打开和夹紧。
3、然而，该抓料机械手在具体使用时存在以下缺陷：
4、1、该抓料机械手在对电池片或电池片组进行抓取定位时，难以实现对单层电池片厚度瑕疵检测，以及对多层电池片组数量和厚度的检测，整体抓取效果有待提升，尤其在面对大型高量的生产线时，该抓料机械手难以精准识别抓取数量，进而难以进行更高强度和更高精度的抓取上料，因此亟需对其进行改进；
5、2、由于电池片或电池片组的上下料需要更加稳定的要求标准，而该抓料机械手在进行升降操作时，整体升降里程较短且稳定效果也有待提升，尤其在面对具有较高的上料高度时，该抓料机械手无法实现多重顶升旋转效果，整体使用范围较为狭隘，因此亟需对其进行改进。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供多重顶升旋转式机械爪结构，以解决上述
2、为实现上述专利技术目的，本专利技术采用如下技术方案：
3、本专利技术提供的多重顶升旋转式机械爪结构，包括底板、设置于底板上方的支撑架，以及固定于支撑架顶部的顶板，还包括：
4、一级顶升组件，设置于所述底板的顶部，并用于驱使所述支撑架以及顶板进行上升或下降；
5、二级顶升组件，设置于所述底板和顶板之间；
6、抓取组件，设置于所述一级顶升组件的顶部，并用于对电池片进行定位抓取；所述二级顶升组件用于驱使抓取组件上升或下降；
7、以及旋转组件，设置于所述顶板上，并用于驱使所述二级顶升组件和抓取组件进行旋转；
8、其中，
9、所述抓取组件包括旋转底座和升降平台，且旋转底座和升降平台之间通过连接柱固定连接；所述升降平台的中部开设有通槽，且升降平台的底部设置有延伸至升降平台上方的气动定位爪，所述气动定位爪上设置有承托板；所述通槽的内部设置有提升托板，且二级顶升组件与提升托板连接。
10、优选的，所述升降平台的顶部对称开设有位于通道外部的开槽，且开槽的内部设置有第一激光传感器；所述升降平台的顶部还对称转动连接有第一转轴，且第一转轴上设置有与第一激光传感器相对应的第二激光传感器；所述升降平台的顶部还设置有用于驱动第一转轴转动的驱动件。
11、优选的，所述驱动件包括：
12、支板、第二转轴、第一直角齿轮、第一锥形齿轮、第二锥形齿轮、齿条以及阻挡块；
13、其中，
14、所述支板的底部固定于升降平台的顶部，且第二转轴横向贯穿支板并与支板之间转动连接，所述第一直角齿轮和第二锥形齿轮皆套接在第二转轴上，所述第一锥形齿轮套接在第一转轴上并与第二锥形齿轮之间啮合；所述齿条的底端由上至下贯穿升降平台并与承托板的侧边之间通过弹性连接件连接，且齿条与第一直角齿轮之间啮合；所述阻挡块固定于齿条的侧边并位于升降平台的上方。
15、优选的，所述弹性连接件包括：
16、凹槽、弹簧、卡球以及卡槽；
17、其中，
18、所述凹槽开设于提升托板的侧边，所述弹簧固定于凹槽的内里端，且弹簧的末端连接有延伸至凹槽外部的卡球；所述卡槽开设于齿条的末端并与卡球之间相互卡合。
19、优选的，所述二级顶升组件包括：
20、连接法兰、连接板、侧板、空心杯电机、第二螺纹块以及第二螺纹杆；
21、其中，
22、所述连接法兰固定于旋转底座的中部，且连接法兰的中部用于固定第二螺纹块，所述第二螺纹块的中部用于贯穿第二螺纹杆，且第二螺纹杆与第二螺纹块之间通过螺纹连接；所述连接法兰的底部与连接板的顶部固定，且连接板的底部与侧板的顶部固定；所述空心杯电机安装于侧板上，且空心杯电机的输出端与第二螺纹块之间连接。
23、优选的，所述二级顶升组件还包括：
24、连接底座、滚轮以及固定条；
25、其中，
26、所述连接底座连接于第二螺纹杆的底部，且第二螺纹杆贯穿空心杯电机中部；所述滚轮的数量设置有四个，且分别转动连接于连接底座的四角处；所述固定条固定于侧板的侧边，且固定条与滚轮之间相互配合。
27、优选的，所述一级顶升组件包括：
28、竖直板、横板、导向板、匚型板、第一螺纹杆、转杆、第一螺纹块、第一电机以及传动件；
29、其中，
30、所述竖直板固定在底板的顶部，所述横板固定在竖直板的顶部，所述导向板固定在横板底部并与竖直板之间相互平行，所述导向板上滑动连接有匚型板，且匚型板的端部与支撑架之间固定；所述底板的顶部转动连接有至少三根转杆，且其中两根转杆的顶端皆连接有第一螺纹杆，另一根转杆的上方安装有用于对其驱动的第一电机，所述第一螺纹杆的顶端与横板的底部转动连接，且第一螺纹杆外部与第一螺纹块之间螺纹连接，所述第一螺纹块与匚型板之间固定；
31、三根所述转杆的外部通过传动件进行传动连接。
32、优选的，所述传动件包括：
33、同步轮和同步带；
34、其中，
35、所述同步轮的数量设置有三个，且三个所述同步轮分别套接于三根转杆的外部，所述同步带套接于三个同步轮的外部并用于使三个同步轮进行同步转动。
36、优选的，所述旋转组件包括：
37、第二电机、第二直角齿轮、固定套以及第三直角齿轮；
38、其中，所述第二电机安装于所述顶板的顶部，所述第二直角齿轮转动连接于顶板的顶部，且第二电机的输出端与第二直角齿轮之间连接，所述固定套固定于顶板的顶部，且第三直角齿轮转动连接于固定套的外部，所述第三直角齿轮的顶部与旋转底座的底部之间固定，且第三直角齿轮与第二直角齿轮之间啮合。
39、优选的，所述第一电机和第二电机皆为伺服电机。
40、与现有技术相比，以上一个或多个技术方案存在以下有益效果：
41、1、该多重顶升旋转式机械爪结构中，通过设置的抓取组件能够对电池片进行抓取定位，而后利用旋转组件能够对整个抓取组件和二级顶升组件进行旋转，便于后续的放置，同时通过设置的一级顶升组件和二级顶升组件能够相互配合，实现多重顶升旋转效果，进而更好地对电池片进行拿取和放置，且一级顶升组件和二级顶升组件的相互配合，不仅能够使得整个结构更加紧凑，重心更加稳定，同时还能够使得抓取组件的升降本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.多重顶升旋转式机械爪结构，包括底板(1)、设置于底板(1)上方的支撑架(2)，以及固定于支撑架(2)顶部的顶板(3)，其特征在于，还包括：
2.根据权利要求1所述的多重顶升旋转式机械爪结构，其特征在于：所述升降平台(62)的顶部对称开设有位于通道外部的开槽(622)，且开槽(622)的内部设置有第一激光传感器(65)；所述升降平台(62)的顶部还对称转动连接有第一转轴(66)，且第一转轴(66)上设置有与第一激光传感器(65)相对应的第二激光传感器(67)；所述升降平台(62)的顶部还设置有用于驱动第一转轴(66)转动的驱动件(68)。
3.根据权利要求2所述的多重顶升旋转式机械爪结构，其特征在于：所述驱动件(68)包括：
4.根据权利要求3所述的多重顶升旋转式机械爪结构，其特征在于：所述弹性连接件(8)包括：
5.根据权利要求1所述的多重顶升旋转式机械爪结构，其特征在于：所述二级顶升组件(5)包括：
6.根据权利要求5所述的多重顶升旋转式机械爪结构，其特征在于：所述二级顶升组件(5)还包括：
7.根据权
8.根据权利要求7所述的多重顶升旋转式机械爪结构，其特征在于：所述传动件(49)包括：
9.根据权利要求1所述的多重顶升旋转式机械爪结构，其特征在于：所述旋转组件(7)包括：
10.根据权利要求7或9所述的多重顶升旋转式机械爪结构，其特征在于：所述第一电机(48)和第二电机(71)皆为伺服电机。
...【技术特征摘要】
1.多重顶升旋转式机械爪结构，包括底板(1)、设置于底板(1)上方的支撑架(2)，以及固定于支撑架(2)顶部的顶板(3)，其特征在于，还包括：
2.根据权利要求1所述的多重顶升旋转式机械爪结构，其特征在于：所述升降平台(62)的顶部对称开设有位于通道外部的开槽(622)，且开槽(622)的内部设置有第一激光传感器(65)；所述升降平台(62)的顶部还对称转动连接有第一转轴(66)，且第一转轴(66)上设置有与第一激光传感器(65)相对应的第二激光传感器(67)；所述升降平台(62)的顶部还设置有用于驱动第一转轴(66)转动的驱动件(68)。
3.根据权利要求2所述的多重顶升旋转式机械爪结构，其特征在于：所述驱动件(68)包括：
4.根据权利要求3所述的多重顶升...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴何军，王海亮，
申请(专利权)人：无锡市爱维丝科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。