一种基于惯导的分布式无人系统集群协同状态估计方法技术方案

本发明专利技术公开的一种基于惯导的分布式无人系统集群协同状态估计方法，属于无人系统协同领域，本发明专利技术实现方法为：基于无人系统搭载的惯性导航系统得到机械编排结果；基于每个无人系统自身传感器得传感器测量结果；基于传感器测量结果与节点间信息交互建立量测方程后，建立分布式扩展卡尔曼滤波方程进行滤波估计；基于分布式滤波结果对机械编排结果进行修正，得到更精确的状态估计结果。本发明专利技术通过将无人系统自身传感器信息与相对测量信息进行分布式融合，实现大规模集群中无人系统的分布式协同状态估计，能够避免集中式协同和已有分布式协同难以实现大规模集群的分布式协同状态估计问题，提高复杂环境下集群中每个节点的状态估计精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于无人系统集群协同定位领域，涉及一种基于惯导的分布式无人系统集群协同状态估计方法。

技术介绍

1、在城市密集建筑、野外高山峡谷、森林和密集植被、恶劣天气等复杂环境下，卫星信号容易衰减甚至丧失并导致无人系统状态估计误差增大。因此可充分利用无人系统集群中节点之间的相对距离、相对方位角等相对测量信息来提高集群的状态估计精度。基于惯性导航系统的协同技术可以提高集群在复杂环境下的状态估计精度，并对可能出现的个别节点定位故障进行识别和恢复，提高集群鲁棒性。

2、然而，目前常采用集中式协同算法进行无人系统自身传感器与相对测量信息的融合，由一个中心统一收发信息并进行状态估计，一旦中心故障整个集群将丧失状态估计能力。因此分布式状态估计方法在集群协同中具有更大的优势，但现有的基于惯导的分布式多源信息融合方法难以推广到大规模集群中。因此，本专利技术提出了一种基于惯导的分布式无人系统集群协同状态估计方法，解决大规模集群协同定位问题。

技术实现思路

1、本专利技术要解决的技术问题是提供一种基于惯导的分布式无人系本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于惯导的分布式无人系统集群协同状态估计方法，其特征在于：包括以下步骤，

2.根据权利要求1所述的一种基于惯导的分布式无人系统集群协同状态估计方法，其特征在于：步骤二包括以下步骤，

3.根据权利要求1或2所述的一种基于惯导的分布式无人系统集群协同状态估计方法，其特征在于：步骤三包括以下步骤：

4.根据权利要求1、2或3所述的一种基于惯导的分布式无人系统集群协同状态估计方法，其特征在于：步骤四包括以下步骤，

【技术特征摘要】

1.一种基于惯导的分布式无人系统集群协同状态估计方法，其特征在于：包括以下步骤，

2.根据权利要求1所述的一种基于惯导的分布式无人系统集群协同状态估计方法，其特征在于：步骤二包括以下步骤，

3.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：李团，于哮洋，吕跃祖，高镇，温广辉，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：