一种盾构机换刀的虚拟仿真平台验证方法技术

本发明专利技术涉及一种盾构机换刀的虚拟仿真平台验证方法，该方法基于unity游戏引擎开发了盾构机自动换刀机器人运动仿真与状态监控功能，包括运动仿真：让用户在虚拟环境下设计机器人起始和终止位姿，完成机器人的路径规划；三维可视化监控：对机器人运行状态进行监控并三维展示；运行状态重现：将机器人运行数据进行存储，用户通过输入历史时间节点，重现运行状态；解决了大型滚动型刀具更换中对成本高、效率低、准确度低、安全性差的问题，可实现对换刀机器人实时的可视化监控，提高了换刀机器人运行的安全性；可在虚拟系统中进行机器人轨迹规划和运动仿真等技术验证。针对虚拟环境数据构建数据库，存储机器人关键运行参数，实现对机器人运行状态的重现。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及大型滚动型刀具更换，具体涉及一种盾构机换刀的虚拟仿真平台验证方法。

技术介绍

1、目前在大型滚动型刀具更换方面，主要还是依靠人工和一些辅助工具，其过程繁琐，不便。为了减少人工成本，在更换刀具过程中引入专用机械臂，通过视觉定位等方式，完成机械臂对大型滚动型刀具的自主更换。由于使用机器人对盾构机进行换刀任务时要考虑突发障碍与实际障碍，根据盾构机实际换刀抓取位置进行机器人轨迹规划，为机器人输出最优运动路径结果。

技术实现思路

1、针对大型滚动型刀具更换中对成本高、效率低、准确度低、安全性差的问题，提出了一种盾构机换刀的虚拟仿真平台验证方法。

2、利用虚拟仿真平台对机器人的运动轨迹进行模拟验证，给出最优运动规划结果，同时对设备运行信息进行显示和存储。

3、本专利技术的技术方案为：

4、一种盾构机换刀的虚拟仿真平台验证方法，通过以下流程实现：

5、运动仿真：让用户在虚拟环境下设计机器人起始和终止位姿，完成机器人的路径规划，在机器人实际工作之前检验路径的安全性本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种盾构机换刀的虚拟仿真平台验证方法，其特征在于，通过以下流程实现：

2.根据权利要求1所述的盾构机换刀的虚拟仿真平台验证方法，其特征在于，虚拟仿真平台为Unity3D软件。

3.根据权利要求1所述的盾构机换刀的虚拟仿真平台验证方法，其特征在于，数据库为MySQL数据库。

4.根据权利要求1所述的盾构机换刀的虚拟仿真平台验证方法，其特征在于，步骤S1中，界面包括监控启动面板、运行状态重现面板、运动仿真面板和数据显示面板。

5.根据权利要求1所述的盾构机换刀的虚拟仿真平台验证方法，其特征在于，步骤S22中，轨迹规划算法以脚本形式写入虚拟仿...

【技术特征摘要】

1.一种盾构机换刀的虚拟仿真平台验证方法，其特征在于，通过以下流程实现：

2.根据权利要求1所述的盾构机换刀的虚拟仿真平台验证方法，其特征在于，虚拟仿真平台为unity3d软件。

3.根据权利要求1所述的盾构机换刀的虚拟仿真平台验证方法，其特征在于，数据库为mysql数据库。

4.根据权利要求1所述的盾构机换刀的虚拟仿真平台验证方法，其特征在于，步骤s1中，界面包括监控启动面板、运行状态重现面板、运动仿真面板和数据显示面板。

5.根据权利要求1所述的盾构机换刀的虚拟仿真平台验证方法，其特征在于，步骤s22中，轨迹规划算法以脚本形式写入虚拟仿真平台中，利用虚拟仿真平台中的相关函数进行插值进而实现运动；其中，关节空间插补通过利用mathf.ler...

【专利技术属性】
技术研发人员：周梅杰，王立刚，王青山，付仕凯，黄志鹏，
申请(专利权)人：上海机器人产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：