【技术实现步骤摘要】
本申请涉及新能源，具体而言，涉及一种自动打桩方法、系统和光伏打桩机器人。
技术介绍
1、目前，光伏电站在建设初期，需要搭建支架，然后再安装组件。根据不同的地形，支架的立柱需要不同的地桩来支撑。光伏行业内的桩主要分为螺旋地钉、预制水泥桩、灌注水泥桩、插入型钢桩等。其中打桩形式又分为对于地层比较好的用打桩形式(即直接将桩插入地面)，地层较复杂的无法将桩插入地面以下，需要先钻孔，打出孔后，放入桩并进行定位固定。现在光伏行业应用的都是人工操作打桩机/钻孔机，效率低，速度慢，并且精度也不高。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本申请提供一种自动打桩方法、系统和光伏打桩机器人，通过全自动光伏打桩/钻孔机器人实现自动导航、自动打桩/钻孔工作。
2、具体的，本申请的技术方案如下：
3、第一方面，本申请公开一种自动打桩方法，包括：获取所述机器人所在的map坐标系下，目标打桩点所在的第一坐标位置；
4、通过实时动态测量单元和惯性测量单元获取所述机器人的第二坐标位置和当
【技术保护点】
1.一种自动打桩方法，其特征在于，所述方法由光伏打桩机器人执行，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的一种自动打桩方法，其特征在于，所述的获取所述机器人所在的MAP坐标系下，目标打桩点所在的第一坐标位置，包括如下步骤：
3.如权利要求1所述的一种自动打桩方法，其特征在于，所述的通过实时动态测量单元和惯性测量单元获取所述机器人的第二坐标位置和当前姿态，包括如下步骤：
4.如权利要求1所述的一种自动打桩方法，其特征在于，所述的基于所述第一坐标位置、第二坐标位置和所述机器人的当前姿态，进行路径规划和导航，包括如下步骤：
5.如...
【技术特征摘要】
1.一种自动打桩方法，其特征在于，所述方法由光伏打桩机器人执行，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的一种自动打桩方法，其特征在于，所述的获取所述机器人所在的map坐标系下，目标打桩点所在的第一坐标位置，包括如下步骤：
3.如权利要求1所述的一种自动打桩方法，其特征在于，所述的通过实时动态测量单元和惯性测量单元获取所述机器人的第二坐标位置和当前姿态，包括如下步骤：
4.如权利要求1所述的一种自动打桩方法，其特征在于，所述的基于所述第一坐标位置、第二坐标位置和所述机器人的当前姿态，进行路径规划和导航，包括如下步骤：
5.如权利要求4所述的一种自...
【专利技术属性】
技术研发人员：王士涛，吕清涛，
申请(专利权)人：湖州丽天智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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