【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机图像，特别是涉及一种机器人视觉定位方法、标定方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、复合机器人广泛应用于仓储物流、自动化工厂、自动化货物超市、安防巡视等场景，能够柔性化实现物料的自动搬运、物品上下料、物料分拣。
2、目前，实现上述定位功能有两种技术方案：基于二维平面的偏差定位方法，以及基于机械臂的tcp(tool centre point，工具中心点)偏移定位方法。
3、基于二维平面的偏差定位方法：通过n幅图像(n大于等于3)和机械臂物理坐标，建立各采集点的手眼位置对应关系，求解相机与机械臂的转换矩阵，后续根据待抓取工件在相机视场内的像素坐标和转换矩阵，计算机械臂的偏移量，按照该位移量控制机械臂移动，即可准确定位工件摆放位置，进而实现准确抓放。
4、基于机械臂的tcp偏移定位方法：在基于二维平面的偏差定位方法的基础上，在工作台面上贴附作为引导基准的标识区，标识区与工件的相对定位关系保持不变。从标识区中选择有特征的一点作为基准点，机械臂以该基准点建立tcp坐标系，并在该坐标系下示教抓取工...
【技术保护点】
1.一种机器人视觉定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预先标定的第一转换关系、基准像素坐标、标识点的基准角度及第一机械臂坐标，确定所述标识点在所述机械臂的机械臂坐标系下的第一位姿，包括：
4.一种机器人视觉标定方法，其特征在于，所述方法包括：
5.一种机器人视觉定位装置，其特征在于，所述装置包括：
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
7.根据权利要求5所述的装置，...
【技术特征摘要】
1.一种机器人视觉定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预先标定的第一转换关系、基准像素坐标、标识点的基准角度及第一机械臂坐标，确定所述标识点在所述机械臂的机械臂坐标系下的第一位姿，包括：
4.一种机器人视觉标定方法，其特征在于，所述方法包括：
5.一种机器人视觉定位装置，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱松，尹昌顺，皮富涛，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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