一种工业机器人实时IO系统技术方案

本发明专利技术公开了一种工业机器人实时IO系统，该系统实现多个软件功能模块，包括GPIO管理模块、EtherCAT IO管理模块、IO控制服务模块、状态监控模块、中断管理与通知模块。GPIO管理模块、EtherCAT IO管理模块负责初始化，并提供读写接口。IO控制服务模块为系统提供读写、事件订阅、事件通知等功能。中断管理与通知模块管理所有订阅事件的客户端，当中断触发后，发送消息通知客户端。本发明专利技术可以实现工业机器人不同类型的IO设备管理，通过使用订阅模式，为系统中使用IO的模块提供了灵活高效的使用方式，该系统有较快的响应速度，可达到us级别。系统的EtherCAT IO数量可以灵活的扩充。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人领域，尤其涉及一种工业机器人实时io系统。

技术介绍

1、在工业机器人领域，工业机器人控制器通常提供通用或专用的数字io端口。来连接外部的设备，比如开关、plc等。在工业机器人实际的应用场合，存在很多安全设备，比如急停按钮、安全光栅等，对系统的响应性能要求比较高，需要尽快处理安全设备的io信号，进行机器人停止动作的操作。同时，由于机器人应用场景众多，需要能够根据需求灵活的对机器人的io端口数量进行扩展。传统的机器人io一般会使用专用的fpga或cpld来专门实现io管理及控制的功能，虽然能够达到实时性能，但是需要专用的硬件电路实现，维护麻烦而且其扩展性较差，只能提供固定数量的数字io接口。

技术实现思路

1、专利技术目的：本专利技术的目的在于提供一种工业机器人实时io系统。使得系统io响应性能较快，系统的io数量可以灵活的扩充。

2、技术方案：本专利技术的一种工业机器人实时io系统，该系统实现多个软件功能模块，包括彼此相互连接的gpio(general-purpose inpu本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种工业机器人实时IO系统，其特征在于，该系统实现多个软件功能模块，包括彼此相互连接的GPIO管理模块、EtherCAT IO管理模块、IO控制服务模块、状态监控模块和中断管理与通知模块。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人实时IO系统，其特征在于，所述GPIO管理模块、EtherCAT IO管理模块分别负责GPIO及EtherCAT IO的初始化；将所有IO注册到系统中，针对GPIO，打开IO对应的文件描述符，读取或设置其初始值；针对EtherCAT IO，调用EtherCAT提供的通讯接口，读取或设置其初始值。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人实...

【技术特征摘要】

1.一种工业机器人实时io系统，其特征在于，该系统实现多个软件功能模块，包括彼此相互连接的gpio管理模块、ethercat io管理模块、io控制服务模块、状态监控模块和中断管理与通知模块。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人实时io系统，其特征在于，所述gpio管理模块、ethercat io管理模块分别负责gpio及ethercat io的初始化；将所有io注册到系统中，针对gpio，打开io对应的文件描述符，读取或设置其初始值；针对ethercat io，调用ethercat提供的通讯接口，读取或设置其初始值。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人实时io系统，其特征在于，所述gpio管理模块、ethercat io管理模块与非实时系统共同使用一份配置文件来配置系统gpio的外部io的信息以及ethercat io模块的数量。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人实时io系统，其特征在于，所述io控制服务模块为非实时系统通过消息通讯的方式，提供读写、事件订阅、事件通知功能；具体的消息功能有读、写、io订阅、取消io订阅、取消所有io订阅；io控制服务模块与非实时系统间消息的传递使用共享内存、消息队列、sock...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘生，林巧，赵迎瑞，高云杰，何杏兴，李松领，
申请(专利权)人：南京熊猫电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：