应急救援场景无人机对地面目标物体定位方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及无人机技术领域，提供了一种应急救援场景无人机对地面目标物体定位方法，所述方法包括：对单目相机进行标定后，结合改进的YOLOv4目标检测算法对目标物体进行初步定位；搭建单目视觉ORB‑SLAM3系统，在ORB‑SLAM3系统的跟踪线程中引入线特征与面特征结合的并行线程，实时构建稠密点云地图；将改进的YOLOv4目标检测算法集成到ORB‑SLAM3系统中，获得detect‑SLAM系统，对所述目标物体进行关键帧检测，根据检测结果重建所述稠密点云地图并进一步获得所述目标物体的位置信息。本发明专利技术通过将改进的YOLOv4目标检测算法集成到SLAM系统中，组成detect‑SLAM系统，重建由目标检测器关键帧检测得到的目标稠密点云地图并得到目标的位置信息，进一步提高了在复杂环境中无人机的目标检测性能及定位精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人机，特别涉及一种应急救援场景无人机对地面目标物体定位方法及系统。

技术介绍

1、作为国民经济大动脉的传统交通领域，无人机在区域物流、末端快递、低空城市空中交通获得了普遍应用和尝试。而在军事物资保障、应急救援、公共安全等专用领域，高自主、高可靠、高效率的无人机物流需求对无人机技术的发展产生了新的牵引。近年来，无人机平台技术发展已较为成熟，而多学科融合的无人机应用技术正取得快速发展，以感知和处理为典型特征的人工智能在无人机领域的应用技术在快速融合和发展。

2、为提高无人机在复杂环境下对目标定位的精准度，许多研究者在该方面进行了研究，包括提出orb-slam3框架、将ssd目标检测算法与orb-slam2框架结合等研究方向。但现有技术中，对于提高应急救援复杂环境中的目标检测性能及定位精度还存在着一定不足。

技术实现思路

1、有鉴于此，本专利技术第一方面提供了应急救援场景无人机对地面目标物体定位方法，以进一步提高应急救援复杂环境中的目标检测性能及定位精度。该方法包括：

2、对本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.应急救援场景无人机对地面目标物体定位方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的应急救援场景无人机对地面目标物体定位方法，其特征在于，所述获得所述目标物体的中心坐标，还包括：

3.根据权利要求1所述的应急救援场景无人机对地面目标物体定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求2所述的应急救援场景无人机对地面目标物体定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的应急救援场景无人机对地面目标物体定位方法，其特征在于，所述在所述ORB-SLAM3系统的跟踪线程中引入并行线程，还包括：

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【技术特征摘要】

1.应急救援场景无人机对地面目标物体定位方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的应急救援场景无人机对地面目标物体定位方法，其特征在于，所述获得所述目标物体的中心坐标，还包括：

3.根据权利要求1所述的应急救援场景无人机对地面目标物体定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求2所述的应急救援场景无人机对地面目标物体定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的应急救援场景无人机对...

【专利技术属性】
技术研发人员：张秦岭，甄咪，曲旻皓，王放，郑丽丽，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：