【技术实现步骤摘要】
本专利涉及机器人控制领域，特别地涉及一种机器人系统以及其机械臂的控制方法、存储介质。
技术介绍
1、在现有技术中，有许多种类的医疗用手术机器人。为了执行高精度的术式，这些机器人往往需要极高精度的定位结合视觉伺服进行运动控制操作。
2、由于在现有技术中，大部分的医疗用手术机器人，特别是针对头颈部术式的手术机器人，都是采用直线结构的单臂设计方案。对于通常的术式来说，这一类的机器人具有相当良好的精度，能够很好地实现其专利技术目的。但是，对于一些需要大批量的重复动作的操作，采用这一结构的手术机器人，其效率不高，需要花费大量的手术时间。
技术实现思路
1、为了解决或至少部分地解决上述技术问题，本专利提供了一种医疗机器人及其机械臂。
2、本专利提供的一种机器人系统的机械臂的控制方法，包括如下步骤：
3、获取待处理区域的全局图像；
4、根据全局图像中的目标物的位置和姿态，结合机械臂的形状，规划出n条机械臂在待处理区域同时作业的运动路径，n为大于或等于2的自
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【技术保护点】
1.一种机器人系统的机械臂控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述待处理区域为人体或动物体上的待处理区域；
3.根据权利要求1所述的机械臂控制方法，其特征在于，在所述遍历位于所述待处理区域中的目标物的步骤中，获取其他机械臂的当前位置和姿态；
4.根据权利要求3所述的机械臂控制方法，其特征在于，在所述遍历位于所述待处理区域中的目标物的步骤中，获取其他机械臂计划在下一步进行的移动操作的参数。
5.根据权利要求3或4所述的机械臂控制方法，其特征在于，获取其他机械臂的信息的步
...【技术特征摘要】
1.一种机器人系统的机械臂控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述待处理区域为人体或动物体上的待处理区域；
3.根据权利要求1所述的机械臂控制方法，其特征在于，在所述遍历位于所述待处理区域中的目标物的步骤中，获取其他机械臂的当前位置和姿态；
4.根据权利要求3所述的机械臂控制方法，其特征在于，在所述遍历位于所述待处理区域中的目标物的步骤中，获取其他机械臂计划在下一步进行的移动操作的参数。
5.根据权利要求3或4所述的机械臂控制方法，其特征在于，获取其他机械臂的信息的步骤的时机为：
6.根据权利要求3或4所述的机械臂控制方法，其特征在于，在所述判断当前机械臂在下一步的移动操作是...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘宁，蔡湾坭，
申请(专利权)人：上海馥逸医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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