一种空间智能柔性检修机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种空间智能柔性检修机器人，包括操作集成摇柄、末端执行工具、以及刚柔耦合结构；刚柔耦合结构与操作集成摇柄连接一端具有俯仰舵机，刚柔耦合结构与末端执行工具配合一端通过末端驱动组件连接；末端驱动组件包括末端俯仰舵机、末端摇摆舵机和末端自转电机。本发明专利技术的柔性检修机器人兼具刚性和柔性，可探入狭小空间，灵巧方便，视觉伺服自主引导功能使得运动定位准确，起到降低操作难度和提高工作效率的作用。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及空间在轨维修的，特别涉及一种适用于狭窄空间的空间智能柔性检修机器人。

技术介绍

1、随着空间装置的在轨服务需求越来越迫切，空间机械臂已成为世界各航天大国的研究热点。空间机械臂在航天器的在轨组装、在轨维修、在轨燃料加注、在轨升级等在轨服务中起到关键作用，是航天器在轨服务的核心装备。

2、国际空间站装建造、维修和应用的经验表明，利用空间机械臂可以在恶劣太空环境下辅助或代替航天员完成在轨操作任务，提高空间操作和应用的安全性和效益。

3、目前，国内外空间机械臂绝大多数采用合作靶标、合作捕获接口实现被操作对象的识别、相对位姿测量和目标捕获。这些特殊设计要求增加了空间飞行器在轨可维护设计的资源开销、限制了空间机械臂在轨维护操作的应用范围。

4、因此，基于上述技术问题，本领域的技术人员亟需研发一种空间智能柔性检修机器人。

技术实现思路

1、本专利技术的目的是提供一种空间智能柔性检修机器人，其针对操作空间小和目标隐蔽而难以用人眼直接观察的问题进行设计，刚柔耦合的结构设计使得机本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种空间智能柔性检修机器人，其特征在于，该检修机器人包括：

2.根据权利要求1所述的一种空间智能柔性检修机器人，其特征在于，所述末端执行工具(3)包括：

3.根据权利要求2所述的一种空间智能柔性检修机器人，其特征在于，所述螺钉套筒(301)包括：

4.根据权利要求1所述的一种空间智能柔性检修机器人，其特征在于，所述刚柔耦合结构(2)包括：

5.根据权利要求4所述的一种空间智能柔性检修机器人，其特征在于，所述柔性关节包括：

6.根据权利要求5所述的一种空间智能柔性检修机器人，其特征在于，所述刚性杆(201)包括：

...

【技术特征摘要】

1.一种空间智能柔性检修机器人，其特征在于，该检修机器人包括：

2.根据权利要求1所述的一种空间智能柔性检修机器人，其特征在于，所述末端执行工具(3)包括：

3.根据权利要求2所述的一种空间智能柔性检修机器人，其特征在于，所述螺钉套筒(301)包括：

4.根据权利要求1所述的一种空间智能柔性检修机器人，其特征在于，所述刚柔耦合结构(2)包括：

5.根据权利要求4所述的一种空间智能柔性检修机器人，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯美，王际岩，陈云杰，卢秀泉，公言磊，王金良，丁满仓，闫见超，黄文钊，董淑鑫，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：