【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机，特别是涉及一种机械臂轨迹规划方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
1、当前小型工件通常采用的是抓工件进行打磨的方式进行打磨作业，而实现这种抓工件进行打磨的过程中通常是先在离线编程软件中规划出打磨轨迹，然后再将规划出的打磨轨迹应用至实际打磨作业中。
2、但是，这种离线规划出的打磨轨迹通常只能适应于相同型号和相同尺寸的待打磨工件，这种导致利用规划出的打磨轨迹只能对相同型号和相同尺寸的一类工件进行打磨作业，打磨作业的柔化程度较低。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提升打磨作业的柔化程度的机械臂轨迹规划方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
2、第一方面，本申请提供了一种机械臂轨迹规划方法。所述方法包括：
3、识别待打磨工件的第一关键点，并将所述第一关键点的位置设置为所述机械臂的工具坐标系的基准位置；
4、确定所述机械臂变换至所述基准位置时的多组目
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1.一种机械臂轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述基准位置、所述待打磨位置和所述位置标定结果，定位所述待打磨位置在所述机械臂的基座坐标系中的目标打磨位置，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述机械臂变换至所述基准位置时的多组目标关节配置，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述识别所述待打磨工件的第二关键点位置，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多组目标关节配置，对所述工具坐标系进行位置标定，得到...
【技术特征摘要】
1.一种机械臂轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述基准位置、所述待打磨位置和所述位置标定结果，定位所述待打磨位置在所述机械臂的基座坐标系中的目标打磨位置，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述机械臂变换至所述基准位置时的多组目标关节配置，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述识别所述待打磨工件的第二关键点位置，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多组目标关节配置，对所述工具坐标系进行位置标定，得到位置标定结果，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别...
【专利技术属性】
技术研发人员：邱蜀伟，邓文平，
申请(专利权)人：湖南视比特机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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