逆运动学求解方法、电子设备及计算机可读存储介质技术

本申请公开了逆运动学求解方法、电子设备及计算机可读存储介质，该逆运动学求解方法包括：获取机械臂的初始关节状态和期望末端位姿；由初始关节状态获取初始末端位姿，并基于初始末端位姿和期望末端位姿，获取初始位姿误差；根据初始位姿误差和初始关节状态获取初始迭代关节状态；判断初始迭代关节状态对应的初始迭代末端位姿与期望末端位姿的初始迭代位姿误差是否小于等于预设阈值；若否，则迭代求解迭代关节状态，以使迭代关节状态对应的迭代末端位姿与期望末端位姿的迭代位姿误差小于等于预设阈值，或者迭代次数达到预设次数，得到最终的关节状态。本申请通过迭代求解或者在迭代次数达到预设次数得到最终关节状态，能够提高逆解的成功率。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及机械臂的运动控制，特别是涉及逆运动学求解方法、电子设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

1、关节型机械臂的逆向运动学问题是在给定机械臂末端执行器坐标系相对于基坐标系的位置和姿态，以及所有机械臂关节几何参数的情况下，求取所有机械臂关节转动的角度值，是正向运动学的逆过程。正向运动学根据机械臂的结构几何参数可以得到前后相邻关节坐标系之间的齐次坐标变换矩阵t，也即两关节之间的位姿矩阵；若已知每个关节转动角度θ，通过将各关节齐次变换矩阵t依次连续右乘即可得到机械臂末端执行器坐标系的位姿矩阵，所得结果唯一。而逆向运动学的求解则相对复杂，且可能具有无解或多解情况。

2、特别地，针对末端存在偏置而无法满足pieper准则的六关节机械臂，该类型机械臂不再存在封闭解，无法通过解析法或几何法直接进行逆运动学求解。与此同时传统的kdl(kinematics and dynamics)迭代求解方式存在求解成功率及效率不高的问题，难以应对存在大规模逆解的场合。

技术实现思路

1、本申请至少提供逆运动学求解方法、电子本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种偏置构型机械臂的逆运动学求解方法，其特征在于，所述逆运动学求解方法包括：

2.根据权利要求1所述的逆运动学求解方法，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的逆运动学求解方法，其特征在于，

4.根据权利要求2所述的逆运动学求解方法，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的逆运动学求解方法，其特征在于，

6.根据权利要求5所述的逆运动学求解方法，其特征在于，

7.根据权利要求1所述的逆运动学求解方法，其特征在于，

8.根据权利要求1所述的逆运动学求解方法，其特征在于，

9.一种电子设备，其特征...

【技术特征摘要】

1.一种偏置构型机械臂的逆运动学求解方法，其特征在于，所述逆运动学求解方法包括：

2.根据权利要求1所述的逆运动学求解方法，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的逆运动学求解方法，其特征在于，

4.根据权利要求2所述的逆运动学求解方法，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的逆运动学求解方法，其特征在于，

6.根据权利要求5所述的逆运动学求解方法，其特征在于，

7.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：糜凯，
申请(专利权)人：广州视源电子科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：