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本申请涉及一种机械臂轨迹规划方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：识别待打磨工件的第一关键点，并将第一关键点的位置设置为机械臂的工具坐标系的基准位置；确定机械臂变换至基准位置时的多组目标关节配置；根据多组目标关节配...
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