【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械臂控制仿真，尤其涉及一种具有时变约束的机械臂控制方法、装置及介质。
技术介绍
1、多机械臂分布式协同控制作为多智能体协同控制技术的一个研究热点问题，受到了广大学者的广泛关注。相比于单机械臂控制，多机械臂控制不仅需要考虑单个机械臂的稳定性，还需要考虑多个机械臂之间的相互协调以及系统的整体稳定，控制器的设计更为复杂。面对多机械臂的控制难题，学者们提出了许多方法。通信拓扑图可以用来描述机械臂之间的通信，并能基于此对多机械臂系统进行协同控制。根据机械臂信息传递的方向性，拓扑图可分为无向图和有向图。多机械臂系统在复杂的环境下作业时，难以保证机械臂间的双向通信。
2、在实际应用中由于系统自身的限制以及生产中的安全操作需求，多机械臂的系统中广泛存在着约束。如果在控制系统的设计中没有考虑约束问题导致系统状态违反约束，将极大降低系统控制性能，甚至出现重大安全事故[3]。因此，对于多机械臂系统，约束控制的研究是必不可少的。而现有的机械臂约束处理方法大多是为了处理常约束问题而提出的。然而，从实际工程的角度来看，实际系统的状态参数...
【技术保护点】
1.一种具有时变约束的机械臂控制方法，其特征在于，包括步骤：
2.如权利要求1所述的具有时变约束的机械臂控制方法，其特征在于，第i个跟随者机械臂的系统模型如下：
3.如权利要求2所述的具有时变约束的机械臂控制方法，其特征在于，所述机械臂的关节角度和角速度状态需要满足下式时变约束：
4.如权利要求1所述的具有时变约束的机械臂控制方法，其特征在于，第i个单连杆机械臂同步误差定义如下式：
5.如权利要求4所述的具有时变约束的机械臂控制方法，其特征在于，所述通过一个时变不对称的障碍李雅普诺夫函数设计第一虚拟律和自适应律具体如下：
6.如...
【技术特征摘要】
1.一种具有时变约束的机械臂控制方法，其特征在于，包括步骤：
2.如权利要求1所述的具有时变约束的机械臂控制方法，其特征在于，第i个跟随者机械臂的系统模型如下：
3.如权利要求2所述的具有时变约束的机械臂控制方法，其特征在于，所述机械臂的关节角度和角速度状态需要满足下式时变约束：
4.如权利要求1所述的具有时变约束的机械臂控制方法，其特征在于，第i个单连杆机械臂同步误差定义如下式：
5.如权利要求4所述的具有时变约束的机械臂控制方法，其特征在于，所述通过一个时变不对称的障碍李雅普诺夫函数设计第一虚拟律和自适应律具体如下：
6.如权利要求1所述的具有...
【专利技术属性】
技术研发人员：王建晖，胡梓凯，张立，王梓安，陈凯锐，苏晓航，
申请(专利权)人：广州大学，
类型：发明
国别省市：
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