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本说明书实施例提供了一种具有时变约束的机械臂控制方法、装置及介质，其中，方法包括建立多单连杆机械臂系统模型；定义误差系统，通过一个时变不对称的障碍李雅普诺夫函数设计第一虚拟律和自适应律；设计相对阈值事件触发机制；构建用于近似未知系统参数的径...
该专利属于广州大学所有，仅供学习研究参考，未经过广州大学授权不得商用。

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