【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机降落，特别涉及一种基于图像处理的无人机降落方法。
技术介绍
1、近年来，随着无人机的发展逐渐成熟，无人机被广泛应用到电力巡检、地震救灾、交通监测、军事侦察等领域，而降落过程是无人机容易发生事故的一个阶段，因此需对无人机降落过程的安全性进行研究，同时，由于无人机一般采用gps或北斗定位作为降落技术，而定位精度往往是米级，不能精准地降落到目标降落点，因此还需对无人机降落过程的精准性进行研究。
2、现有技术中，专利公开号为cn110059701a的《一种基于不良光照下的无人机地标图像处理方法》通过当图像评估为过度曝光时，即采用图像亮度自适应算法进行亮度抑制；当图像评估为曝光不足时，即采用图像低照度算法进行亮度补偿，解决了不良光照下，设定的阈值参数无法匹配不同亮度的问题，且该方法运行时间短，符合无人机实时性的要求，提高了无人机降落的精准度。
3、无人机的降落过程中，路径上如果存在输电线、树枝等障碍物，会对降落安全产生影响，然而，上述现有技术只考虑了不同亮度下的无人机地标图像处理，而未对降落过程中的障碍...
【技术保护点】
1.一种基于图像处理的无人机降落方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于图像处理的无人机降落方法，其特征在于，步骤一中，所述多尺度地面标识包括若干个不同尺度的地面标识，所有尺度的地面标识均具有同一个中心点，每个尺度的地面标识采用多边形、圆形、二维码中的一种或多种。
3.根据权利要求2所述的一种基于图像处理的无人机降落方法，其特征在于，步骤一中，相邻尺度的地面标识颜色不同。
4.根据权利要求1所述的一种基于图像处理的无人机降落方法，其特征在于，步骤二中，所述第一地面图像包括若干张垂直向下拍摄的图像。
<...【技术特征摘要】
1.一种基于图像处理的无人机降落方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于图像处理的无人机降落方法，其特征在于，步骤一中，所述多尺度地面标识包括若干个不同尺度的地面标识，所有尺度的地面标识均具有同一个中心点，每个尺度的地面标识采用多边形、圆形、二维码中的一种或多种。
3.根据权利要求2所述的一种基于图像处理的无人机降落方法，其特征在于，步骤一中，相邻尺度的地面标识颜色不同。
4.根据权利要求1所述的一种基于图像处理的无人机降落方法，其特征在于，步骤二中，所述第一地面图像包括若干张垂直向下拍摄的图像。
5.根据权利要求4所述的一种基于图像处理的无人机降落方法，其特征在于，步骤三中，所述亮度修正处理包括：对所述第一地面图像做亮度评估...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵永峰，马晓青，张虎，魏嵬，王辉，
申请(专利权)人：西安猎隼航空科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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