【技术实现步骤摘要】
本申请涉及导航测量，特别涉及一种无人机姿态位置估计方法。
技术介绍
1、无人机是一种通过地面站控制或自动控制在空中飞行并执行任务的设备，其主要分为固定翼和旋翼两种形式，其中固定翼无人机的体积较大，其在军用领域应用较多，固定翼无人机的优势是速度快、航程长、载重量大，旋翼无人机的体积较小，因此在民用领域应用较多，其优势是体积小、控制灵活。
2、无人机在执行任务过程中，要在需要的时候确定当前的位置和姿态，例如在电力线缆的巡线、林草资源的巡查、森林消防的监控等方面，都需要时刻了解无人机的位置和姿态。目前，对于无人机的位置和姿态检测主要是基于内置的定位单元和三轴陀螺仪，这些传感器虽然能够较为准确和及时的获取需要的数据，但是其本身工作状态也会存在不稳定的情况，例如温度漂移、信号干扰等。为了提高无人机位置和姿态检测的准确性，现有技术提出了多种估计方法，例如cn113237478a公开了一种无人机的姿态和位置估计方法及无人机，其利用机载openmv摄像头采集包含有apriltags标签的图片，解析其中apriltags标签的信息即可获得较为
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种无人机姿态位置估计方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种无人机姿态位置估计方法，其特征在于，所述标记符号（312）为图形码或文字码。
3.根据权利要求1所述的一种无人机姿态位置估计方法，其特征在于，每个所述标准图形均具有对应的标准角度数据，与所述重建标记图形相似度最高的所述标准图形的标准角度数据为所述角度关系。
4.根据权利要求1所述的一种无人机姿态位置估计方法，其特征在于，所述图像中包含标记部分和背景部分，在确定所述角度关系时，根据所述标记部分在所述图像中的位置对所述角度关系进行校正。
5.根据...
【技术特征摘要】
1.一种无人机姿态位置估计方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种无人机姿态位置估计方法，其特征在于，所述标记符号（312）为图形码或文字码。
3.根据权利要求1所述的一种无人机姿态位置估计方法，其特征在于，每个所述标准图形均具有对应的标准角度数据，与所述重建标记图形相似度最高的所述标准图形的标准角度数据为所述角度关系。
4.根据权利要求1所述的一种无人机姿态位置估计方法，其特征在于，所述图像中包含标记部分和背景部分，在确定所述角度关系时，根...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵永峰，马晓青，张虎，魏嵬，王辉，
申请(专利权)人：西安猎隼航空科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。