【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体涉及一种足式机器人的摆腿轨迹规划方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、足式机器人是一种具有足部结构，能够适应复杂路面情况的机器人。足式机器人一般通过对足端的摆腿轨迹进行规划进行实际移动。
2、相关技术中，对足端的摆腿轨迹进行分段轨迹规划，比如：在z方向上，考虑到足端的最大抬腿高度，即最高点，将z方向分成2段，第一段为从抬腿开始规划点至最高点，第二段是从最高点规划至落足点。
3、基于如上摆腿轨迹的规划方式，足式机器人在摆腿过程中经过不同分段时，抖动比较大，切换不够顺滑，导致足式机器人摆腿的平顺性不够好。
技术实现思路
1、本申请提供了一种足式机器人的摆腿轨迹规划方法、装置、设备及存储介质，该技术方案如下。
2、一方面，提供了一种足式机器人的摆腿轨迹规划方法，所述方法包括：
3、建立所述足式机器人摆腿的拟合函数，所述拟合函数中包括待求解的目标参数；
4、获取所述足式机器人摆腿的给定参数，所述给定参数是给...
【技术保护点】
1.一种足式机器人的摆腿轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述给定参数，建立表示所述拟合函数的拟合效果的目标函数，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述给定参数包括：
6.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述使用所述目标函数，求解所述拟合函数中的所述目标参数，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述...
【技术特征摘要】
1.一种足式机器人的摆腿轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述给定参数，建立表示所述拟合函数的拟合效果的目标函数，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述给定参数包括：
6.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述使用所述目标函数，求解所述拟合函数中的所述目标参数，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述通过最小化所述目标函数，求解目标拟合点，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述约束条件包括如下条件中的至少一种：
...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘锦水，
申请(专利权)人：广州视源电子科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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