基于视觉的无人直升机目标跟踪系统技术方案

本发明专利技术一种基于视觉的无人直升机目标跟踪系统，涉及智能控制技术，由无人直升机、视觉采集和处理单元，中心处理单元、ＧＰＳ单元和陀螺仪惯性导航单元组成。无人直升机由遥控航模赛直升机雷虎９０改造而成，能够在自动驾驶和手动驾驶模式之间切换；视觉采集和处理单元由ｒｅａｌｔｉｍｅ公司的ＩＣＥＴＥＫ　ＤＭ６４２－Ｂ嵌入式ＤＳＰ板组成；中心处理单元由恒颐高科的Ｈ９２００Ｆ　ＡＲＭ板组成；ＧＰＳ单元由美国产ｓｕｐｅｒｓｔａｒ接收机和天线组成；惯性导航单元由ＭｉｃｒｏＳｔｒａｉｎ公司的３ＤＭ－ＧＸ１组成。本发明专利技术的基于视觉的无人直升机目标跟踪系统，实现了无人直升机在局部范围内的视觉导航控制和跟踪目标的功能。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能控制和机器视觉
，是用于无人旋翼直升机的 基于视觉的目标识别与跟踪系统，可通过视觉，提高无人直升机自主执行 任务的能力，实现局部的智能飞行，以及实现对地面或空中指定目标的跟3示。
技术介绍
本专利技术基于两大
技术介绍
微小型直升机控制技术和计算机视觉技 术。微小型直升机控制技术是利用控制理论和传感器技术来实现微小型直 升机的自主飞行，计算机视觉技术是利用成像技术对目标进行识别和测量 目标位置、运动状态信息的技术。目前围绕微小型直升机控制技术和计算机视觉技术分别展开了很多 研究，但是把计算机视觉技术和微小型直升机控制技术集成到一个大系统 中，实现无人机自主识别目标并跟踪的功能，提高无人直升机的智能化水 平的应用目前还没有。本专利技术解决了这两大技术的集成，极大地提高了无 人直升机的智能化水平。
技术实现思路
本专利技术的目的是为微小型直升机提供一种可实现视觉跟踪与局部视 觉导航的系统，以实现微小型直升机的自动驾驶控制和自主目标跟踪，支 持遥控驾驶和自动驾驶之间的自由切换，实现微小型直升机的智能控制。 该系统可适用于各种遥控航模直升机的局部视觉导航与跟踪，实现微小型 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于视觉的无人直升机目标跟踪系统，其特征在于：包括地面控制中心，和空中飞行载体两部分；地面控制中心包括控制计算机、无线通讯模块、手动遥控器，控制计算机与无线通讯模块之间为电器连接；空中飞行载体包括无人直升机、中心处理单元、视觉单元、ＧＰＳ单元和陀螺仪惯性导航单元、无线通讯装置和电池组，各部分之间电连接；　　　　其中，中心处理单元包括嵌入式计算机系统，为机载控制中心；ＰＧＳ接收机和航空天线，惯性导航单元，高度计传感器，及传感器设备采集的数据全部进入到嵌入式控制中心中，由控制中心进行数据处理，并实现自动导航；　　　　无人直升机的遥控回路中设有一个多路切换装置，该切换装置能够通过地面控制计算机或...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：赵晓光，谭民，侯增广，曹志强，邓海波，周超，胡勇强，柏猛，王晓东，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]