【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其是一种顶升机构的控制方法及控制系统。
技术介绍
1、自主移动机器人（autonomous mobile robot，amr）是一种能够自主导航和执行任务的机器人系统，他们通常配备了传感系统、控制系统和导航系统，以实现自主感知环境、规划路径和避障等功能。
2、自主移动机器人通常配置有顶升机构，可以用于举起货物、调整高度或改变工作平台。现有的自主移动机器人在使用顶升机构时，主要采用传感器（如接近开关、光电传感器等）来防止控制顶升机构减速和防止运行过冲，采用急停按钮在事故发生后紧急停止顶升动作，预防更严重的安全事故，使用固定的加减速度进行速度规划。
3、现有的自主移动机器人太过依赖于传感器的稳定性，安全性不高，一旦传感器损坏会导致顶升机构脱离控制，造成严重的安全事故；并且，单使用急停按钮在事故发生后紧急停止顶升动作，容错率不高；固定的加减速度也会在运动过程中产生冲击和震动（急升急停），影响顶升动作的稳定性和精度。
技术实现思路
1、本专利技术的目...
【技术保护点】
1.一种顶升机构的控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的顶升机构的控制方法，其特征在于，所述判断操作1、判断操作2、判断操作3和判断操作4依次进行。
3.如权利要求1所述的顶升机构的控制方法，其特征在于，所述判断操作2、判断操作3和判断操作4依次进行。
4.如权利要求1所述的顶升机构的控制方法，其特征在于，根据所述顶升机构的初始位置、初始实际速度、目标位置、最大目标速度及加减速参数，规划出每个周期的所述目标速度。
5.如权利要求4所述的顶升机构的控制方法，其特征在于，利用S形加减曲线算法规划出每个周期的所述
<...【技术特征摘要】
1.一种顶升机构的控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的顶升机构的控制方法，其特征在于，所述判断操作1、判断操作2、判断操作3和判断操作4依次进行。
3.如权利要求1所述的顶升机构的控制方法，其特征在于，所述判断操作2、判断操作3和判断操作4依次进行。
4.如权利要求1所述的顶升机构的控制方法，其特征在于，根据所述顶升机构的初始位置、初始实际速度、目标位置、最大目标速度及加减速参数，规划出每个周期的所述目标速度。
5.如权利要求4所述的顶升机构的控制方法，其特征在于，利用s形加减曲线算法规划出每个周期的所述目标速度。
6.如权利要求1所述的顶升机构的控制方法，其特征在于，所述判断操作1的判断方法包括：当时，判定所述顶升机构在当前周期的实际速度与目标速度的跟随情况在预期范围内；当时，判定所述顶升机构在当前周期的实际速度与目标速度的跟随情况不在预期范围内，进行报错；
7.如权利要求1所述的顶升机构的控制方法，其特征在于，所述判断操作2的判断方法包括：当时，判定所述顶升机构在相邻两个周期的目标速度变化率在预期范围内；当时，判定所述顶升机构在相邻两个周期的目标速度变化率不在预期范围内，进行报错；以及，
8.如权利要求1所述的顶升机构的控制方法，其特征在于，所述判断操作3的判断方法包括：当时，判定所述顶升机构在相邻两个周期的位置变化率在预期范围内；当时，判定所述顶升机构在相邻两个周期的位置变化率不在预期范围内，进行报错；
9.如权利要求1所述的顶升机构的控制方法，其特征在于，所述判断操作4的判断方法包括：当时，判定所述顶升机构在相邻两个周期的实际位置差值与所述顶升机构在上一周期内的位移估值的跟随情况在预期范围内；
10.如权利要求9所述的顶升机构的控制方法，其特征在于，根据如下方法获取所述位移估值：
11.如权利要求1所述的顶升机构的控制方法，其特征在于，每个周期还进行下列判断操作中的一种或几种组合：判断急停标志是否置位操作、判断上限位标志是否置位操作及判断下限位标志是否置位操作。
12.如权利要求11所述的顶升机构的控制方法，其特征在于，所述判断急停标志是否置位操作、所述判断上限位标志是否置位操作及所述判断下限位标志是否置位操作发生在每个周期驱动所述顶升机构工作之前的任意时刻。
13.如权利要求11所述的顶升机构的控制方法，其特征在于，当判定所述急停标志置位、所述上限位标志置位且所述目标速度的方向向上、所述下限位标志置位且所述目标速度的方向向下中的任一种情况时，进行报错。
14.如权利要求1所述的顶升机构的控制方法，其特征在于，所述周期为所述顶升机构的控制程序的运行周期。
15.如权利要求6~10、13中的任一项所述的顶升机构的控制方法，其特征在于，进...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙澎标，李文杰，毛刚挺，胡文林，
申请(专利权)人：杭州士腾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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