泳池水位线清洁方法、装置、泳池机器人和可读存储介质制造方法及图纸

本申请涉及泳池机器人技术领域，公开了一种泳池水位线清洁方法、装置、泳池机器人和可读存储介质，该方法包括：当泳池机器人进入泳池后，通过超声波传感器寻找泳池墙体；调整泳池机器人的姿态以使机身朝向当前墙体，然后沿墙面上移至水位线；确定泳池机器人的偏移方向，进而泳池机器人向偏移方向旋转第一倾斜角，并控制泳池机器人沿当前水位线平行方向移动并进行水位线清洗，直至检测到障碍物时停止，控制泳池机器人回正方向并下墙且退至池底；实时记录并更新泳池机器人的偏航角，若偏航角达到预设角度范围时，则确定泳池水位线清洁完成；若未达到预设角度范围，则控制泳池机器人继续清洁，以此实现墙面切换清洁及提高水位线清洁覆盖率。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及泳池机器人，尤其涉及一种泳池水位线清洁方法、装置、泳池机器人和可读存储介质。

技术介绍

1、利用泳池机器人对泳池墙壁(如整个墙面或水位线区域等)进行自动清洁操作，可以大大节省人力。以水位线清洁为例，目前现有的泳池机器人在清洗泳池水位线时，由于需要切换到不同墙面，即从一面墙去寻找下一面墙，而在这一墙面切换过程中，往往存在找墙困难的问题，还容易出现漏扫现象，导致用户体验不好。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请实施例提供一种泳池水位线清洁方法、装置、泳池机器人和可读存储介质。

2、第一方面，本申请实施例提供一种泳池水位线清洁方法，包括：

3、当泳池机器人进入泳池后，通过超声波传感器寻找泳池墙体；

4、调整所述泳池机器人的姿态以使机身朝向当前墙体，然后沿墙面上移至水位线；

5、确定所述泳池机器人的偏移方向，进而所述泳池机器人向所述偏移方向旋转第一倾斜角，并控制所述泳池机器人沿当前水位线平行方向移动并进行水位线清洗，直至检测到障碍物时停止，控制所述泳池机器人回本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种泳池水位线清洁方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的泳池水位线清洁方法，其特征在于，所述控制所述泳池机器人继续清洁，包括：

3.根据权利要求2所述的泳池水位线清洁方法，其特征在于，所述继续寻找下一墙体时，还包括：

4.根据权利要求3所述的泳池水位线清洁方法，其特征在于，还包括：

5.根据权利要求4所述的泳池水位线清洁方法，其特征在于，所述第一距离为0.5m-1m；

6.根据权利要求1至5中任一项所述的泳池水位线清洁方法，其特征在于，所述沿墙面上移至水位线，包括：

7.根据权利要求6所述的泳池水位线...

【技术特征摘要】

1.一种泳池水位线清洁方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的泳池水位线清洁方法，其特征在于，所述控制所述泳池机器人继续清洁，包括：

3.根据权利要求2所述的泳池水位线清洁方法，其特征在于，所述继续寻找下一墙体时，还包括：

4.根据权利要求3所述的泳池水位线清洁方法，其特征在于，还包括：

5.根据权利要求4所述的泳池水位线清洁方法，其特征在于，所述第一距离为0.5m-1m；

6.根据权利要求1至5中任一项所述的泳池水位线清洁方法，其特征在于，所述沿墙面上移至水位线，包括：

7.根据权利要求6所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张华，王志，陈鑫，
申请(专利权)人：深圳市优纪元科技有限公司，
类型：发明
国别省市：