【技术实现步骤摘要】
本申请涉及辅助驾驶领域，具体涉及一种基于鱼眼图的道路标定方法及系统。
技术介绍
1、360环视是通过车载的环视摄像头监控车身周遭的场景，为驾驶者提供360全景影响，从而消除视线盲区，从而使得驾驶者眼观八方的驾驶感受。
2、由于360环视算法依赖于工厂的环视相机内外参标定，根据环视相机固有的环视相机内参和环视相机安装工位的外参将环视相机鱼眼图转为360环视图。环视相机内参依赖于环视相机的生产工艺，在确定具体的环视相机后环视相机内参不会发生改变。而环视相机外参是依赖于环视相机安装工位，当车辆行驶一段时间后由于胎压或环视相机松动等其他原因导致环视相机安装工位发生变化，从而造成环视画面拼接错误，如图1所示，造成驾驶者不好的驾驶体验。为了较为方便解决该问题，一般的需要去4s店做售后标定，对于车主来说极为不便。
技术实现思路
1、本申请提供一种基于鱼眼图的道路标定方法及系统，可以解决现有技术中存在的车辆驾驶过程中由于胎压或环视相机松动等其他原因导致环视相机安装工位发生变化，导致环视相机外参...
【技术保护点】
1.一种基于鱼眼图的道路标定方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的基于鱼眼图的道路标定方法，其特征在于，所述获取车辆所有环视相机鱼眼图的有效车道线包括：
3.如权利要求1所述的基于鱼眼图的道路标定方法，其特征在于，所述根据各车道线的几何特征，校正环视相机外参，对有效车道线的旋转外接矩进行车道调整包括：
4.如权利要求1所述的基于鱼眼图的道路标定方法，其特征在于，所述检测环视相机外参的调整结果，获取环视相机外参调整的确定方案，根据环视相机外参调整的确定方案，对环视图进行车道线调整，获取道路标定的环视图包括：
<...【技术特征摘要】
1.一种基于鱼眼图的道路标定方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的基于鱼眼图的道路标定方法，其特征在于，所述获取车辆所有环视相机鱼眼图的有效车道线包括：
3.如权利要求1所述的基于鱼眼图的道路标定方法，其特征在于，所述根据各车道线的几何特征，校正环视相机外参，对有效车道线的旋转外接矩进行车道调整包括：
4.如权利要求1所述的基于鱼眼图的道路标定方法，其特征在于，所述检测环视相机外参的调整结果，获取环视相机外参调整的确定方案，根据环视相机外参调整的确定方案，对环视图进行车道线调整，获取道路标定的环视图包括：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：李森林，刘瑶，余俊豪，
申请(专利权)人：武汉光庭信息技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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