The invention discloses a tobacco barrel special clamp manipulator, which comprises a gripper rail and two clamping gripper, clamping gripper piece along the gripper rail sliding, two clamping sheets are connected through a gripper cylinder; the motor supporting seat is fixed on the first rotation of the servo motor rotation servo motor with gripper rail fixed on the motor rotation; second supporting seat swing swing servo motor, servo motor drives the first motor and the second motor rotating supporting seat, the supporting seat connecting the three-dimensional Cartesian coordinate robot. The program through the control cylinder, servo motor and Cartesian coordinate robot components such as to control the clamping paw for the plastic clamp, dumping, shaking, handling and release, realized automatic control, improve the efficiency of preparation of liquid material, to prevent quality accident of artificially sent the wrong material, minimizing labor intensity the consumption of raw materials and workers, improve workshop sanitary environment.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种烟草生产设备，特别涉及一种在糖料厨房系统中用来抓取和夹持烟草专 用糖料料桶的机械手。
技术介绍
香料厨房是生产糖料和香料的成套装置，主要用于巻烟厂制丝生产线生产过程中对不同 牌号的烟叶和烟丝加入相应的糖料和香料，其对巻烟产品的吸味、风格等内在质量具有关键 的作用。香料厨房设备中包括若干组料罐，该若干组料罐是存放和调制料液的容器，分为原 料罐、调制罐、贮存罐等，其中调制罐用于调制料液，原料罐用于贮存调制料液所需的原料， 贮存罐用于贮存调制好的料液供制丝线使用。目前巻烟厂使用的糖料厨房系统工艺日趋先进、自动化程度也越来越高，但在原料的前 期处理工艺上存在一些不足糖料原料存放、搬运处于无序、人工操作的状态；原料由人工 拖运、摆放混乱、不易清点，仅靠原料桶上标签识别原料品种和重量，自动化程度和安全系 数低。原料入调制罐的方式多采用人工搬运倾倒或泵抽吸输送，劳动强度大且效率低下，泵 抽吸输送容易产生管路残留，造成原料浪费严重、清洗管路不方便、人为误操作等缺陷。针 对上述问题，全自动糖料厨房系统越来越被国内外烟草界所重视，如何实现烟草专用糖料料 桶自动化抓...
【技术保护点】
一种烟草专用料桶抱夹机械手，其特征在于，其包括：一夹持手爪，包括一手爪导轨（３）和两个夹持手爪片（１），所述两个夹持手爪片（１）位于所述手爪导轨（３）上并可沿所述手爪导轨（３）滑动，所述两个夹持手爪片（１）之间通过一气缸（２）连接；旋转伺服电机（４），其固定在第一电机支撑座（５）上，所述旋转伺服电机（４）的电机轴与所述手爪导轨（３）固定连接；摆动伺服电机（６），其固定在第二电机支撑座（７）上，所述摆动伺服电机（６）的电机轴与所述第一电机支撑座（５）固定连接，所述摆动伺服电机（６）的电机轴与所述旋转伺服电机（４）的电机轴方向垂直；三维直角坐标机器人（８），所述第二电机支撑座（...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：朱洪武，钱肇隽，张敏，陈耀歧，夏凯，徐加贵，
申请(专利权)人：上海烟草集团公司，宝应仁恒实业有限公司，
类型：发明
国别省市：31[中国|上海]
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