一种具有多自由度抓取功能的穿戴式外肢体机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种具有多自由度抓取功能的穿戴式外肢体机器人，属于穿戴式外肢体机器人技术领域。包括智能抓夹、臂摆辅助装置、后机壳、穿戴式内衬和大臂机壳，与现有技术相比，本发明专利技术所达到的有益效果是：本发明专利技术通过柔性抓手使用户可以抓取易碎物品，通过刚性抓手可以使用户抓取大重量物件，利用吸盘抓手可以帮助用户将难以抓取的物件吸附抓起，同时柔性抓手、刚性抓手和吸盘抓手之间可以互相组合搭配，使用户在各种复杂工作环境下实现目标抓取；臂摆辅助装置可以多自由度适配人体复杂的上肢运动，实现多种工作环境下为用户的大臂和小臂提供助力；通过阻尼滑轨大大减少了用户在弯腰或者后仰时，臂摆辅助装置对人体带来的冲击力。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及穿戴式外肢体机器人，具体为一种具有多自由度抓取功能的穿戴式外肢体机器人。

技术介绍

1、外肢体机器人是一种人体辅助式机器人，旨在将人的智能与机械的力量相结合，以辅助穿戴者的运动和工作。外肢体机器人具有多种应用，主要在工业生产、康复医疗、军事和抢险救援等领域发挥重要作用。外肢体机器人在国内目前正处于快速发展阶段，市场需求和应用场景不断扩大。随着人口老龄化和劳动力短缺的问题日益严重，外肢体机器人在医疗、工业、军事等领域的需求不断增加。同时，随着技术的不断进步和应用场景的不断拓展，外肢体机器人的性能和功能也在不断提升和完善。

2、外肢体机器人作为一种新兴的技术，虽然已经取得了一定的成果和应用，但仍存在一些不足，由于人体的运动和姿态非常复杂，外肢体机器人需要精确地模拟人体的运动和姿态，才能更好地辅助人类完成各种任务。因此，需要进一步研究和改进外肢体机器人的自由度，提高外肢体机器人各组件之间的自由度来匹配人类灵活的关节转动。

3、目前，存在一种上肢助力外骨骼机器人(专利号：cn 106618957 b)可辅助人体上肢进行日常工作本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种具有多自由度抓取功能的穿戴式外肢体机器人，其特征在于：所述穿戴式外肢体机器人包括穿戴式内衬(4)，所述穿戴式内衬(4)上安装有臂摆辅助装置(2)，所述臂摆辅助装置(2)上安装有智能抓夹(1)，所述臂摆辅助装置(2)上安装有后机壳(3)和大臂机壳(5)，所述后机壳(3)靠近人体的一侧安装有橡胶垫，所述智能抓夹(1)用于抓取各种物件，所述臂摆辅助装置(2)用于辅助用户的上肢发力，所述穿戴式内衬(4)用于固定臂摆辅助装置(2)和给用户提供支撑力。

2.根据权利要求1所述的一种具有多自由度抓取功能的穿戴式外肢体机器人，其特征在于：所述臂摆辅助装置(2)包括气缸底座(25)、智...

【技术特征摘要】

1.一种具有多自由度抓取功能的穿戴式外肢体机器人，其特征在于：所述穿戴式外肢体机器人包括穿戴式内衬(4)，所述穿戴式内衬(4)上安装有臂摆辅助装置(2)，所述臂摆辅助装置(2)上安装有智能抓夹(1)，所述臂摆辅助装置(2)上安装有后机壳(3)和大臂机壳(5)，所述后机壳(3)靠近人体的一侧安装有橡胶垫，所述智能抓夹(1)用于抓取各种物件，所述臂摆辅助装置(2)用于辅助用户的上肢发力，所述穿戴式内衬(4)用于固定臂摆辅助装置(2)和给用户提供支撑力。

2.根据权利要求1所述的一种具有多自由度抓取功能的穿戴式外肢体机器人，其特征在于：所述臂摆辅助装置(2)包括气缸底座(25)、智能抓夹(1)、第一集线轮(28)、第二集线轮(217)、第二电机(214)和第一电机(26)，所述气缸底座(25)通过连杆活动连接有穿戴式内衬(4)，所述气缸底座(25)上安装有第一气缸(24)、第二气缸(212)和气泵(27)，所述第一气缸(24)输出轴通过第一活动连杆器(211)活动连接有肩横杆(210)，所述第二气缸(212)输出轴通过第二活动连杆器(211)活动连接有肩横杆(210)，所述气泵(27)通过管道与智能抓夹(1)内部连通，所述肩横杆(210)通过活第一动连杆器(211)活动连接有大臂杆(22)，所述第一活动连杆器(211)上安装有第一滑轮连接器(29)，所述第一滑轮连接器(29)上安装有线缆滚轮(23)，所述大臂杆(22)上安装有接线端子(215)，所述接线端子(215)通过线缆与第一集线轮(28)连接，所述第一集线轮(28)与第一电机(26)输出轴连接，所述第一电机(26)安装在后机壳(3)上，所述大臂杆(22)通过第三活动连杆器(211)活动连接有小臂杆(21)，所述小臂杆(21)通过第二滑轮连接器(216)安装有线缆滚轮(23)，所述大臂杆(22)通过第二滑轮连接器(216)安装有线缆滚轮(23)，所述小臂杆(21)上安装有接线端子(215)，所述接线端子(215)通过线缆与第二集线轮(217)连接，所述第二集线轮(217)与第二电机(214)输出轴连接，所述小臂杆(21)上安装有绑带(213)，所述大臂杆(22)上安装有绑带(213)，所述小臂杆(21)与智能抓夹(1)活动连接。

3.根据权利要求2所述的一种具有多自由度抓取功能的穿戴式外肢体机器人，其特征在于：所述智能抓夹(1)包括吸盘抓手(13)，所述吸盘抓手(13)上分别安装有柔性抓手(11)和刚性抓手(12)，所述柔性抓手(11)通过管道与吸盘抓手(13)内部连通，所述刚性抓手(12)通过管道与吸盘抓手(13)内部连通，所述吸盘抓手(13)与小臂杆(21)活动连接，所述吸盘抓手(13)通过管道与气泵(27)连接。

4.根据权利要求3所述的一种具有多自由度抓取功能的穿戴式外肢体机器人，其特征在于：所述柔性抓手(11)包括若干柔性指节(113)，所述柔性指节(113)一端与吸盘抓手(13)连接，所述柔性指节(113)另一端安装有柔性指尖(114)，所述柔性指节(113)一侧安装有防滑条(115)，所述柔性指节(113)另一侧安装有箍圈(112)，相邻两个所述箍圈(112)之间安装有气囊(111)，所述气囊(111)之间内部连通，所述气囊(111)通过管道与吸盘抓手(13)内部连通。<...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐嘉骏，黄恺真，赵孟成，张添一，曹凯，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：