基于点云数据引导技术机器人异形运动轨迹自动规划装置制造方法及图纸

基于点云数据引导技术机器人异形运动轨迹自动规划装置，包括点云数据控制器、点云数据采集组件、焊接机器人、机器人控制器和行走台车；所述点云数据控制器采用高性能总线式PLC与焊接机器人进行数据交互，以将信息数据传输到焊接机器人控制焊接机器人执行寻迹动作；所述点云数据采集组件用于实时采集数据，所述点云数据采集组件包括两个点激光位移传感器，所述点激光位移传感器采用高性能总线式PLC与焊接机器人进行数据交互，两个点激光位移传感器呈相互垂直分布，以分别检测工件竖直方向和水平方向的位置坐标；所述行走台车由机器人控制器控制来带动机器人前后移动。

【技术实现步骤摘要】

：本技术涉及基于点云数据引导技术机器人异形运动轨迹自动规划装置。

技术介绍

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技术介绍
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1、随着工业智能制造的迅猛发展，传统人工焊接和专用焊接设备的劣势逐渐体现，焊接机器人已经得到了大量的应用；目前，焊接机器人的轨迹规划多采用人工手动示教轨迹和机器人线激光寻位、跟踪，相关技术已经基本成熟且趋于稳定。

2、实际应用时，人工示教轨迹要求焊接工件下料、组装和定位精度在±0.5mm以内，对于大多数应用场景要求较高难以实现，且对操作工人的技能水平要求较高，通过线激光寻位、跟踪方式可以满足工件精度不高条件下自动规划焊接路径，但是其针对性强，只能用于有明显特征且较为平整的焊接位置，需要导入工件模型，不同特征的工件需要进行机器人底层开发和激光视觉传感器的底层开发相配合才能实现需求，并且其检测距离一般在300mm以内，难以针对异形焊接轨迹和要求检测距离大的焊缝位置，同时线激光成本也相对较高。

技术实现思路

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技术实现思路
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1、本技术实施例提供了基于点云数据引导技术机器人异形运动轨迹自动规本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.基于点云数据引导技术机器人异形运动轨迹自动规划装置，其特征在于：包括点云数据控制器、点云数据采集组件、焊接机器人、机器人控制器和行走台车；所述点云数据控制器采用高性能总线式PLC与焊接机器人进行数据交互，以将信息数据传输到焊接机器人控制焊接机器人执行寻迹动作；所述点云数据采集组件用于实时采集数据，所述点云数据采集组件包括两个点激光位移传感器，所述点激光位移传感器采用高性能总线式PLC与焊接机器人进行数据交互，两个点激光位移传感器呈相互垂直分布，以分别检测工件竖直方向和水平方向的位置坐标；所述行走台车由机器人控制器控制来带动机器人前后移动，所述点云数据控制器、点云数据采集组件、焊接机器...

【技术特征摘要】

1.基于点云数据引导技术机器人异形运动轨迹自动规划装置，其特征在于：包括点云数据控制器、点云数据采集组件、焊接机器人、机器人控制器和行走台车；所述点云数据控制器采用高性能总线式plc与焊接机器人进行数据交互，以将信息数据传输到焊接机器人控制焊接机器人执行寻迹动作；所述点云数据采集组件用于实时采集数据，所述点云数据采集组件包括两个点激光位移传感器，所述点激光位移传感器采用高性能总线式plc与焊接机器人进行数据交互，两个点激光位移传感器呈相互垂直分布，以分别检测工件竖直方向和水平方向的位置坐标；所述行走台车由机器人控制器控制来带动机器人前后移动，所述点云数据控制器、点云数据采集组件、焊接机器人和机器人控制器均固定在行走台车上，其中，点云数据采集组件设置在焊接机器人前端，以在点云数据采集组件和焊接机器人之间形成一个固定的距离值；所述机器人控制器采用高性能总线式plc与焊接机器人进行数据交互。

2.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张迪，付玉俭，王洪建，马德志，
申请(专利权)人：中冶检测认证有限公司，
类型：新型
国别省市：